Мосиенко С.А., Пархоменко А.В., Богомолов А.И., Лохтин В.И., Арсеньев В.Г. Мобильные робототехнические комплексы. Сборник статей.

Размер: px
Начинать показ со страницы:

Download "Мосиенко С.А., Пархоменко А.В., Богомолов А.И., Лохтин В.И., Арсеньев В.Г. Мобильные робототехнические комплексы. Сборник статей."

Транскрипт

1 Мосиенко С.А., Пархоменко А.В., Богомолов А.И., Лохтин В.И., Арсеньев В.Г. Мобильные робототехнические комплексы. Сборник статей. МОСКВА 2014

2 УДК (082) ББК я43 М74 М74 Мобильные робототехнические комплексы. Сборник статей. М.: OOO «Сам Полиграфист», с., ил. ISBN Данное издание представляет статьи, которые касаются концепции создания наземных робототехнических ударных комплексов (НРУК) для огневых подразделений мотострелковых батальонов отдельных мотострелковых бригад Сухопутных войск и наземного мобильного робототехнического комплекса реактивной системы залпового огня (РСЗО) на базе блока неуправляемых авиационных ракет типа Б8М1 для минометной батареи парашютно-десантных батальонов Воздушно-десантных войск. В одной из статей предложена концепция создания беспилотных авиационных комплексов воздушной артиллерийской разведки для разведывательных взводов мотострелковых батальонов отдельных мотострелковых бригад Сухопутных войск. В книге приведена статья, которая показывает способ управления колебаниями пусковой установки мобильного робототехнического комплекса РСЗО, имеющего важнейшее значение для автоматизации процесса настройки колебаний пакета направляющих. Сборник предназначен для офицеров ракетных войск и артиллерии Сухопутных войск Вооруженных Сил Российской Федерации, специалистов в области робототехники. Статьи печатаются в авторской редакции. Рис. 55. Табл. 3. Список лит. 17 назв. УДК (082) ББК я43 ISBN Коллектив авторов, авторы, 2014 Мосиенко С.А., Пархоменко А.В., Богомолов А.И., Лохтин В.И., Арсеньев В.Г. ISBN ISBN

3 СПИСОК СОКРАЩЕНИЙ АТС автономное транспортное средство АРМ автоматизированное рабочее место АСУНО автоматизированная система управления наведением и огнем АСНОП автономная система наведения орудий и позиционирования АТОБ активный трехмерный оптический блок БАК АР беспилотный авиационный комплекс артиллерийской разведки БОТИ блок обработки трехмерных изображений БЦК блок центрального компьютера БПЛА беспилотный летательный аппарат БИНС бесплатформенная инерциально-навигационнная система БУиАР батарея управления и артиллерийской разведки БМ боевая машина БШС блок широкополосной связи ВВТ вооружение и военная техника ВВСТ вооружение, военная и специальная техника ВОГ волоконно-оптический гироскоп ВНТС высокоточная навигационно-топогеодезическая система ВСАО высокоточная система автономной ориентации ВСИС высокоточная система измерения скорости ГКУ гирокурсоуказатель ГСП гиростабилизированная платформа ГРАУ МО РФ главное артиллерийское управление МО РФ ДИСС доплеровский измеритель скорости ДУМБ дистанционно-управляемый боевой модуль ДУПВ дистанционно-управляемая платформа вооружения ИИБ инерциально-измерительный блок МК метеорологический комплекс МРК мобильный робототехнический комплекс МРК-РСЗО мобильный робототехнический комплекс реактивной системы залпового огня МРК-ПТРК мобильный робототехнический противотанковый ракетный комплекс МРК-РК мобильный робототехнический разведывательный комплекс МПУ мобильный пункт управления МСБ мотострелковый батальон МЭМС микроэлектромеханическая система НАР неуправляемая авиационная ракета НРУК наземный робототехнический ударный комплекс НСС навигационно-связная система ОЭС оптико-электронная система ОШС организационно-штатная структура 3

4 ОМСБР отдельная мотострелковая бригада ПО программное обеспечение ПУ пусковая установка ПТУР противотанковая управляемая ракета РАВ ракетно-артиллерийское вооружение РВиА ракетные войска и артиллерия РЛС радиолокационная станция РОС разведывательно-огневая система РСА радар синтезированной апертурой РСЗО реактивная система залпового огня СБД-ВВТ сервер баз данных образцов вооружения и военной техники СБДТИ сервер баз данных трехмерных изображений СП стартовая позиция СМ-МРК сервер построения маршрутов МРК СИД сервер идентификационных данных СМОД сеть межмашинного обмена данными СМЗ система машинного зрения СНС спутниковые навигационные системы СКД система контроля дистанции СКО среднеквадратичное отклонение СУО система управления огнем СНР система наблюдения и разведки СЭНК сервер электронных навигационных карт ЦБУН центральный блок управления и навигации 4

5 ПРЕДИСЛОВИЕ Главным приоритетом Российской Федерации в области военного строительства является завершение создания современной армии, вооружение которой должны составить системы и комплексы вооружения, военной и специальной техники, обеспечивающие адекватное реагирование на весь спектр угроз военной безопасности, не только существующих, но и вполне вероятных в будущем. Решение этой задачи осуществляется в рамках проведения согласованной и сбалансированной военно-технической политики, основы которой на период до 2020 года и дальнейшую перспективу утверждены Президентом Российской Федерации 26 января 2011 года. Одним их ключевых аспектов оснащения армии ВВСТ является роботизация вооружения и военной техники. В настоящем сборнике авторами делается попытка предложить читателю концептуальный подход к решению задачи роботизации вооружения и показать место такой роботизации в современной российской армии армии нового облика. Авторы определили, что наиболее эффективным решением в области роботизации ВВТ могло бы быть тактическое звено, которому и уделено основное внимание. Роботизация вооружения и военной техники представляет собой комплекс мер по освоению безлюдных военных технологий в целях придания нового качества образцам вооружения и снижения людских потерь среди военнослужащих. Все ведущие державы мира осуществляют работы по исследованию, производству и широкому применению роботизированных комплексов и боевых роботов для достижения преимущества в вооруженном конфликте. Из-за слабого финансирования в России по боевым робототехническим комплексам имеется отставание, они начали разрабатываться значительно позже, чем в США и других странах. В виду отсутствия решения инженерами-разработчиками главной проблемы - автономного управления наземным боевым робототехническим комплексом, направления развития наземных боевых роботов пока не имеют ощутимых результатов. Не решены задачи по системе стабилизации системы вооружения, которая входит в систему управления огнем наземного боевого робототехнического комплекса и многие другие задачи. Разработка наземного робототехнического ударного комплекса охватывает достаточно широкий спектр вопросов из различных областей знаний: от использования шасси и ракетно-артиллерийского вооружения до технологии производства волоконно-оптических гироскопов инерциальнонавигационных систем и программного обеспечения. Отдельным аспектам этой проблемы посвящены многочисленные монографии. 5

6 Авторы надеются, что уровень схемотехнических решений для наземного робототехнического ударного комплекса, который приведен в настоящем издании, в будущем может повлиять на определение оперативных и тактических характеристик перспективных робототехнических ударных комплексов для Сухопутных войск Вооруженных Сил Российской Федерации. 6

7 УДК Мосиенко С.А. (ООО «НПО «ПРОГРЕСС»). Мобильный робототехнический комплекс гранатометного взвода мотострелкового батальона Предложена концепция создания наземных робототехнических ударных комплексов для гранатометных взводов мотострелковых батальонов отдельных мотострелковых бригад Сухопутных войск. Показан возможный вариант создания пусковой установки реактивной системы залпового огня для мобильного робототехнического комплекса. Анализ боевых действий в войнах и вооруженных конфликтах, показывает, что артиллерия должна быть готова выполнить большую часть (до 70 %) объема огневых задач в бою. Для выполнения этого требования необходимо иметь в структуре подразделений мотострелкового батальона такие системы, которые могут обеспечить не только необходимую глубину огневого воздействия по противнику, но и возможность быстрого рассредоточения артиллерии по глубине в боевых порядках своих войск и необходимое массирование огня как по фронту, так и в глубине боевых порядков. Исследования показали, что повышение возможностей по дальнему огневому поражению в 2,1 раза за счет технического перевооружения на новые системы артиллерии позволяет повысить боевые возможности по нанесению ущерба противоборствующей стороне в бою на % [1]. В статье рассматриваются архитектура наземного робототехнического ударного комплекса гранатометного взвода мотострелкового батальона ОМСБР [2]. Известно, что гранатометный взвод предназначен для поражения живой силы и огневых средств противника, расположенных вне укрытий, в открытых окопах (траншеях) и за складками местности. Он используется, как правило, в полном составе для поддержки мотострелковых рот первого эшелона, но может придаваться в полном составе роте, действующей на направлении сосредоточения основных усилий батальона, или отделениям рот первого эшелона. Включение в организационно-штатную структуру гранатометного взвода батареи мобильных робототехнических комплексов реактивной системой залпового огня (МРК-РСЗО-2) на базе пусковых установок Б8М- 1 с 80-мм неуправляемыми авиационными ракетами С-8КОМ позволит наносить поражение противнику на дальностях до 4000 м от линии соприкосновения. 7

8 В настоящее время в ОШС гранатометного взвода на вооружении стоят 30-мм автоматический гранатомет АГС-17 «Пламя», который имеет дальность стрельбы 1700 метров. Таким образом, оснащение гранатометного взвода мотострелкового батальона указанными образцами мобильных робототехнических комплексов позволит увеличить огневые возможности по дальности в 2 раза, по количеству боекомплекта боеприпасов до 2 раз, при этом, гранатометный взвод становится подразделением, способным самостоятельно решать основные огневые задачи. Рис.1. - МРК-РСЗО-2 (коллаж «НПО «ПРОГРЕСС») На рисунке 1 показан вариант мобильного робототехнического комплекса реактивной системы залпового огня (РСЗО) на базе четырех пусковых установок Б8М-1. На рисунке 1 приняты следующие обозначения: 1 - мобильный пункт управления на базе БТР; 2 - МРК-РСЗО-2; 3 беспилотный авиационный комплекс артиллерийской разведки. Следует заметить, что для МРК-РЗСО-2 предстоит разработать пусковую установку, вариант крепления ПУ показан автором на рисунке 2. 8

9 Рис.2. Вариант крепления ПУ Б8М4 на опоре (коллаж «НПО «ПРОГРЕСС») Автором предлагается разработать пусковую установку (индекс Б8М4- М) на базе четырех пусковых установок Б8М-1 с 80-мм неуправляемыми авиационными ракетами С-8КОМ (Рис.2). Разработка ПУ Б8М4-М позволит МРК-РСЗО-2 иметь 80 НАР на одном МРК. Состав, внешний вид и принцип компоновки ПУ Б8М4-М показан на рисунке 3 [2]. Рис. 3. Вариант ПУ Б8М4 (коллаж «НПО «ПРОГРЕСС») Известно [4], что при пусках ракет пакет направляющих (ПН) РСЗО совершает колебания как по высоте, так и по направлению. Так как амплитудный и частотный процесс колебаний пакета направляющих существенно меняется в процессе залпа РСЗО, то ухудшается и кучность стрельбы. 9

10 В настоящее время, в пусковых установках РСЗО боевых машин (БМ), принятых на вооружение Сухопутных войск, используются штатные пластинчатые (пружинные) рессоры для гашения колебаний пакета направляющих при стрельбе РСЗО. Процесс гашения колебаний пакета направляющих РСЗО является неуправляемым, что вызывает неуправляемые (случайные) колебания пакета направляющих РСЗО в процессе стрельбы. Это во многом, наряду с другими факторами, определяет случайный характер величины эллипса рассеивания РСЗО и снижает эффективность применения РСЗО. Для гашения колебаний пакета направляющих (рис.3) при стрельбе НАР, предлагается использовать в ПУ МРК-РСЗО-2 для Б8М4-М новый тип амортизаторов: тросовые амортизаторы-виброизоляторы [4]. Использование тросовых (пружинно-торсионных) виброизоляторов позволит реализовать способ управления колебаниями ПУ МРК-РСЗО-2 путем автоматического (с помощью двигателя) натяжения тросовых (пружинно-торсионных) виброизоляторов, что приведет к изменению их коэффициента жесткости в соответствии с требуемыми амплитудой и частотой колебаний пакета направляющих [4]. Тросовые (пружинно-торсионные) виброизоляторы могут регулироваться в ходе стрельбы с помощью исполнительного двигателя коррекции натяжения виброизоляторов и динамометрических датчиков для измерения величины натяжения виброизолятора и инерциальноизмерительного блока для контроля амплитуды и частоты колебаний пакета направляющих при стрельбе. В ПУ Б8М4-М, данные от инерциально - измерительного блока размещенного непосредственно на пакете направляющих, поступают в центральный блок управления и навигации, который работает в реальном масштабе времени обрабатывает результаты измерений отклонений пакета направляющих. ЦБУН управляет процессом натяжения тросовых (пружинно-торсионных) виброизоляторов, в соответствии с заданным «портретом» характеристик пакета направляющих МРК-РСЗО-2 по амплитуде и частоте колебаний пакета направляющих ПУ Б8М4-М. Таким образом, при использовании ИИБ и тросовых (пружинноторсионных) виброизоляторов позволит получить требуемый эллипс рассеивания НАР при залпе ПУ Б8М4-М, который необходим для получения требуемой кучности стрельбы, что в принципе нельзя получить при примитивном расположении Б8М-1 на транспортных средствах, которые были использованы при локальных конфликтах (рисунок 4). Существующие неавтоматизированные средства наведения и подготовки огня, например в БМ 9A52-2 РСЗО «Смерч», содержат оптическое прицельное приспособление, приводы наведения, блок приема-передачи данных. 10

11 Рис. 4. Вариант примитивного использования Б8М-1 на транспортных средствах Для подготовки залпа выбирается стартовая позиция, с помощью машины-топопривязчика осуществляется ее топогеодезическая подготовка, в том числе определение координат и закрепление на местности ориентирного направления с известным дирекционным углом. Для разрабатываемого МРК-РСЗО-2 предстоит разработать автоматизированную систему управления наведением и огнем, вариант блок-схемы показан на рисунке 5. МРК-РСЗО-2 с АСУНО, позволяет рассредоточить батарею на местности и значительно повысить ее живучесть в условиях целенаправленного противодействия со стороны противника. Внедрение МРК-РСЗО-2 в гранатометный взвод не нарушает систему боевого управления мотострелкового батальона. Боевое управление МРК-РСЗО-2 осуществляется с автоматизированных рабочих мест операторов МПУ. Каждый оператор с АРМ мобильного пункта управления управляет от 2 до 10 единиц МРК-РСЗО-2. Рис.5. АСУНО ПУ Б8М4 (вариант НПО ПРОГРЕСС) 11

12 Архитектура МРК-РСЗО-2 Состав и схема информационного взаимодействия МРК-РСЗО-2 показаны на рисунке 6 [2]. В состав МРК-РСЗО-2 входят: 1. Высокоточная навигационно-топогеодезическая система; 2. Система машинного зрения; 3. Высокоточная система автономной ориентации; 4. Высокоточная система измерения скорости; 5. Система контроля дистанции; 6. Навигационно-связная система; 7. Система блока центрального компьютера; 8. Система наблюдения и разведки; 9. Дистанционно-управляемый боевой модуль; 10. Система дистанционно-управляемой платформы вооружения - по согласованию с заказчиком. Высокоточная навигационно-топогеодезическая система предназначена для обеспечения топографической привязки, вычисления текущих координат и пройденного пути изделия МРК-РСЗО-2, формирования секундной метки времени (синхронизации), определения курса (азимута) относительно истинного (географического) меридиана, определения и выдачи параметров навигации и ориентации в аппаратуру и системы комплекса: углов ориентации в трехмерном пространстве, скорости поворота относительно трех осей, скорости и ускорения перемещения по трем направлениям; приема высокоточных корректирующих навигационных данных от МПУ. Система машинного зрения предназначена для автоматического обнаружения и классификации целей (танков, транспортных средств и др.) и ситуаций (взрывов, возгорании и т.д.), передачи в реальном времени видеоинформации серверу баз данных МРК и оператору мобильного пункта управления. Высокоточная система автономной ориентации предназначена для трехмерного сканирования окружающей местности и измерения дальности до препятствий с последующей обработкой полученных данных на основе бортовой базы данных трехмерных образов с расчетом дальностей, приём и передачу информации в блок центрального компьютера для выработки команд на планирование маршрута и движения. 12

13 Рис.6. Состав и схема информационного взаимодействия МРК-РСЗО-2 13

14 Гирокурсоуказатель (индекс «ГКУ-500») представляет собой высокоточную бесплатформенную инерциально-навигационную систему, состоящую из трех волоконно-оптических гироскопов и трех акселерометров, которые составляют блок чувствительных элементов. Состав высокоточной системы автономной ориентации: Активный трехмерный оптический блок; Гиростабилизированная платформа; Сервер баз данных трехмерных изображений; Блок обработки трехмерных изображений. Активный трехмерный оптический блок размещен на гиростабилизированной платформе для устранения внешних колебаний корпуса мобильного робототехнического комплекса. АТОБ представляет собой высокоскоростной высокоточный лазерный сканер импульсного типа с двухосевым компенсатором наклона, с большим диапазоном измерения расстояний и полным полем зрения и скоростью сканирования до точек/сек. Навигационно-связная система обеспечивает организацию радиоканалов в информационно-управляющей сети: широкополосной сети передачи данных для организации TCP/IP связи между изделиями МРК-РСЗО-2 и МПУ для приема и передачи командной, телеметрической и мультимедийной информации; сети межмашинного обмена данным, сети высокоточных навигационных данных приема навигационных дифференциальных поправок от МПУ и сети навигационных данных для приема данных о местоположении МРК. Более подробное описание всех систем приведено в [1-2]. Программное обеспечение. Архитектура программного обеспечения МРК показана на рисунке 7. В модуле формирования полного множества и построения маршрутов были использованы алгоритмы и программное обеспечение описанные в [3]. ПО построения полного множества простых маршрутов позволяет строить простые маршруты количество вершин, которых не превышает заданное число переприемов. В выходное множество помещаются только те маршруты, которые удовлетворяют пропускной способности. В модуле программного обеспечения точечного представления трехмерных данных изображений происходит преобразование от АТОБ при том, что каждая полная точечная область включает около точек. 14

15 Рис.7. Архитектура программного обеспечения МРК (вариант) В модуле программного обеспечения локальной карты поверхности происходит проекция на земную поверхность и производится вычисление ландшафта (возвышенностей, недвижимых препятствий и т.п.). В модуле ПО расчета трехмерной карты полученные карты поверхностей преобразуются в 3D. Окончательная карта для вычисления маршрута движения МРК-РСЗО-2 строится модулем построения трехмерной карты. Искусственное выделение ключевых окружающих объектов препятствий происходит в модуле ПО «анализа трехмерных изображений препятствий». Архитектура программного обеспечения ДУПВ и ДУМБ не показана на рис.5. Модуль построения оптимального маршрута предназначен для решения задачи дискретного программирования, характерная особенность которых, заключается в конечности множества допустимых вариантов решения задачи, на котором проводится оптимизация. Классическим примером задачи дискретного программирования является так называемая «задача о коммивояжере», рассмотренная в [2]. Шасси. Для всех мобильных робототехнических комплексов огневых тактических подразделений Сухопутных войск предлагается использовать вариант двухосного колесного шасси. 15

16 Требования к шасси робототехнического комплекса имеют ряд принципиальных особенностей. Помимо общих требований по проходимости, грузоподъемности, энерговооруженности и т.п. имеются также такие, которые и определяют то, что это робот: возможность полной автоматизации всех процессов на основе компьютерного управления, включая управление энергоустановкой, трансмиссией, рулевым и др. системами и узлами. Не будем забывать, что мы создаем беспилотный вариант транспортного средства и привычные средства управления (руль, рычаги, педали, кнопки и т.п.) тут в принципе неуместны. В связи с этим, автор предлагает рассмотреть вариант изготовления мобильных робототехнических комплексов на основе колесного шасси HL-740-9S (HYUNDAI) - путем его модификации. Разумеется, что отечественная промышленность отчасти производит и в состоянии сделать полный российский вариант такого шасси. Колесная схема на полноприводном (на каждое колесо) шасси позволяет обеспечить высокую проходимость, достаточно большую скорость передвижения по дорогам и пересеченной местности, большую маневренность, большой запас хода и моторесурса при высокой грузоподъемности (более 5 тонн). Кроме того, предлагаемое решение обеспечивает большую степень автоматизации управления двигателем и движением МРК-РСЗО-2. Выбор колесного шасси на базе HL-740-9S (HYUNDAI) при соотношении «цена-качество» является, на взгляд автора, оптимальным вариантом для систем вооружения РСЗО, в том числе по показателям «живучесть-эффективность». Такое шасси, в отличие от MV-10, легко обеспечивает различные виды поворотов и разворотов при средствах управления МПУ. Компоновка шасси HL-740-9S состоит из ведущей и ведомой тележек (Рис. 8). Ведущая тележка оснащена дизельным двигателем, обеспечивает необходимую энерговооруженность, маневрирование и управление. Ведомая тележка обеспечивает грузоподъемность и достаточную полезную площадь для размещения бортовых систем управления и вооружения. Таким образом, предлагается универсальное шасси для создания мобильных робототехнических комплексов в интересах огневых тактических подразделений артиллерии мотострелковых батальонов Сухопутных войск. Универсальность использования шасси HL-740-9S заключается в том, что ведущая тележка это тягач, а ведомая сменяемый прицеп на котором размещаются системы управления и вооружения (РСЗО, ПТРК и др. вооружение), размеры и форма которого могут быть различными в зависимости от решаемой задачи. На рисунке 8 показана схема МРК-РСЗО-2 на базе шасси HL-740-9S с ведущей тележкой, которая включает в себя дизельный двигатель, колеса, редукторы. 16

17 Ведомая тележка шасси имеет возможность поворота на 40 градусов от цента массы HL-740-9S, максимальная скорость движения - 40 км/ч., дорожный просвет мм., запас хода 350 км, грузоподъемность более 5 тонн. Рис. 8. МРК РСЗО-2 на базе шасси HL-740-9S (вариант) Мобильный пункт управления. Организационно-техническую основу управления наземным робототехническим ударным комплексом составляет система управления, представляющая собой совокупность функционально связанных между собой органов управления, мобильный пункт управления и средств управления. Мобильный пункт управления предназначен для получения данных (координат целей) от радиолокационной и оптико-электронной разведки МРК, приема высокоточных навигационных данных от спутниковой навигационной системы ГЛОНАСС, передачи высокоточных навигационных данных в МРК, автоматизированного ввода данных (метеорологических, маршрутов и координат целей) в центральный блок управления и навигации МРК, хранении идентификационных данных и электронных навигационных карт, организации связи и управления огнем МРК при подготовке и в ходе ведения боевых действий с автоматизированных рабочих мест операторов. В [1-2] показан вариант состава мобильного пункта управления. К сожалению, в объемах одной статьи не представляется возможным рассмотреть все аспекты построения архитектуры и программного обеспечения автономного наземного робототехнического ударного комплекса. 17

18 Таким образом, предлагаемый вариант реализации МРК-РСЗО2 будет иметь хорошие показатели: высокую автономность; уникальную мобильность; высокую точность топогеодезической привязки; высокую точность наведения пакета направляющих РСЗО; многофункциональность; высокую живучесть (например, время нахождения на стартовой позиции не более 3 мин - из них: 1 мин - экстренное оставлении стартовой позиции). Список литературы: 1 Мосиенко С.А., Лохтин В.И. Концепция построения наземного робототехнического ударного комплекса. М.: Самполиграфист, 2014, 124 с. 2 Мосиенко С.А. Наземные робототехнические ударные и разведывательные комплексы для тактических подразделений Сухопутных войск. М.: Самполиграфист, 2014, 250 с. 3 Мосиенко С.А., Горай И.И., Калинчиков И.В. Компьютерный анализ и синтез сетевых моделей. М.: Энергоатомиздат, 1990,104 c. 4 Способ управления колебаниями пусковой установки РСЗО при стрельбе: пат РФ: МПК F41F 3/04 / Пархоменко А.В. и д.р.; заявитель и патентообладатель: Пензенский Артиллерийский Инженерный Институт /11; заяв ; опубл , Бюл

19 УДК Мосиенко С.А. (ООО «НПО «ПРОГРЕСС»). Мобильный робототехнический комплекс реактивной системы залпового огня Предложена концепция создания наземных робототехнических ударных комплексов для огневых взводов минометной батареи мотострелковых батальонов отдельных мотострелковых бригад Сухопутных войск. В статье рассматриваются архитектура наземного робототехнического ударного комплекса огневого взвода минометной батареи мотострелкового батальона ОМСБР. Минометная батарея - огневое и тактическое подразделение артиллерии МСБ. Батарея предназначена для подавления и уничтожения живой силы, огневых средств расположенных открыто, в окопах и блиндажах, на обратных скатах высот и оврагов. В настоящее время в состав вооружения огневых взводов минометной батареи мотострелкового батальона ОМСБР входит комплекс 2С12 возимый миномёт калибра 120 мм, всего на вооружении ОМСБР 18 единиц 120 мм минометов 2С12 «Сани». 2С12 представляет собой гладкоствольную жёсткую систему, заряжание производится с дула. Скорострельность 2С12-12 выстр./мин, прицельная дальность (минимум) 500 м, максимальная 7100 м. Для перевозки 2С12 используется транспортная машина Урал Общее число личного состава минометной батареи 41 человек, общее число минометов 2С12 в МСБ 6 единиц, транспортных машин Урал шт. В [2] предложено изменение ОШС: замены минометов 2С12 в двух огневых взводах батареей наземного робототехнического ударного комплекса (НРУК). Такая батарея может состоять из 6 единиц мобильных робототехнических комплексов реактивных систем залпового огня (МРК- РСЗО) и одного мобильного пункта управления (МПУ). В состав вооружения мобильного робототехнического комплекса реактивной системы залпового огня входит пусковая установка типа МС- 227 комплекса А-22 "Огонь" с двадцатью двумя 140-мм реактивными снарядами ОФД-45 [2]. 19

20 Рис.1. - МРК-РСЗО (коллаж НПО ПРОГРЕСС) Включение в организационно-штатную структуру минометной батареи МРК-РСЗО на базе пусковых известных установок МС-227 с 140-мм неуправляемыми реактивными снарядами ОФД-45 позволит наносить поражение противнику на дальностях до 9500 м от линии соприкосновения, в отличии от используемого миномета 2С12, который имеет дальность стрельбы 7100 метров. Вариант МРК-РСЗО показан на рисунке 1. Необходимо заметить, что наведение 2С12 ручное, в то время как МРК-РСЗО будет иметь автоматическое наведение пусковой установки с помощью специальных приводов горизонтального и вертикального наведения, которые входят в состав встроенной в МРК-РСЗО автоматизированной системы управлениям наведением и огнем, что сокращает значительно время на наведение и пуски ракет. МРК-РСЗО с АСУНО, позволяет рассредоточить батарею на местности и значительно повысить ее живучесть в условиях целенаправленного противодействия со стороны противника. При необходимости обстрела незапланированной цели осколочно-фугасным снарядом время готовности МРК-РСЗО составляет не более 20 секунд с момента получения информации о цели от МПУ. При совершении огневого манёвра, благодаря применению аппаратуры топопривязки (ГКУ-500), время готовности МРК-РСЗО к пуску ракет составляет не более 1 минуты, чего нельзя достигнуть при смене огневой позиции с минометом 2С12. 20

21 По своему могуществу 140 мм реактивные снаряды ОФД-45 МРК- РСЗО не уступают 120 мм снарядам 2С12, возимый боекомплект МРК- РСЗО составляет 22 реактивных снаряда. Внедрение МРК-РСЗО в минометную батарею не нарушает систему боевого управления мотострелкового батальона ОМСБР. Мобильный пункт управления МРК-РСЗО входит в состав взвода управления минометной батареи. Боевое управление МРК-РСЗО осуществляется с автоматизированных рабочих мест операторов МПУ. Каждый оператор с АРМ мобильного пункта управления управляет от 2 до 10 единиц МРК-РСЗО. Мобильный робототехнический комплекс реактивной системы залпового огня позволит обеспечить [2]: автономное движение мобильных робототехнических комплексов (до 30 изделий) на стартовые позиции по заданным маршрутам операторами мобильного пункта управления; высокую точность отработки заданного маршрута при среднеквадратической относительной погрешности определения приращения текущих географических координат местоположения МРК- РСЗО (величины пройденного пути за один час работы) не более 0,2 % и автоматический контроль скорости движения с точностью не хуже 0.3%; поиск, обнаружение и распознавание наземных (надводных) целей на дальности до 5000 м днем и ночью штатными средствами; определение координат цели с погрешностью не более 5 м; автономное ориентирование для определения начального азимута (курса) пусковой установки реактивной системы залпового огня на базе МС-227 мобильного робототехнического комплекса с точностью азимута (курса) не менее 0.1 угл. град.; автоматическая топогеодезическая подготовка стартовой позиции МРК-РСЗО не более 15 мин с точностью топогеодезической привязки 0,1 м; автоматическое наведение по команде оператора мобильного пункта управления пусковой установки реактивной системы залпового огня МС-227 мобильного робототехнического комплекса при использовании автоматизированной системы управлением и наведением с точностями наведения пусковой установки: по углу горизонтального наведения 0.5 д.у., по углу вертикального наведения 0.5 д.у. на заданную цель; ведение огня по обнаруженным (как автономно по заданному алгоритму, так и принятым от оператора МПУ) целям днем и ночью неуправляемыми ракетами реактивной системой залпового огня на базе реактивной установки МС-227 мобильного робототехнического комплекса на дальности до 9500 м; 21

22 автоматическое наведение по команде оператора мобильного пункта управления пусковой установки реактивной системы залпового огня на базе МС-227 мобильного робототехнического комплекса на цель при использовании автоматизированной системы управлением и наведением с временем подготовки к открытию огня с произвольной стартовой позиции не более 4 мин; непрерывную обработку навигационных данных и отображение положения мобильного робототехнического комплекса на электронной навигационной карте автоматизированных рабочих мест операторов мобильного пункта управления с точностью не менее 1 м; устойчивую приемо-передачу навигационных данных в сети навигационных данных между МПУ и МРК-РСЗО на расстоянии до 20 км; устойчивую приемо-передачу мультимедийных данных в широкополосной сети передачи данных со скоростью не менее 345 кбит/c между МПУ и МРК-РСЗО на расстоянии до 20 км; устойчивую передачу навигационных данных в сети высокоточных навигационных данных от МПУ к МРК-РСЗО на расстоянии до 20 км; высокую подвижность и маневренность движение МРК-РСЗО со скоростью до 40 км в час. Состав и схема информационного взаимодействия МРК-РСЗО показаны на рисунке 2. В состав МРК-РСЗО входят [2]: 1. Высокоточная навигационно-топогеодезическая система; 2. Система машинного зрения; 3. Высокоточная система автономной ориентации; 4. Высокоточная система измерения скорости; 5. Система контроля дистанции; 6. Навигационно-связная система; 7. Система блока центрального компьютера; 8. Система наблюдения и разведки; 9. Дистанционно-управляемый боевой модуль; 10. Система дистанционно-управляемой платформы вооружения - по согласованию с заказчиком. 22

23 Рис.2. Состав и схема информационного взаимодействия МРК-РСЗО 23

24 Архитектура МРК-РСЗО. Высокоточная навигационно-топогеодезическая система (Рис.3) предназначена для обеспечения топографической привязки, вычисления текущих координат и пройденного пути изделия МРК-РСЗО, формирования секундной метки времени, определения курса (азимута) относительно истинного (географического) меридиана, определения и выдачи параметров навигации и ориентации в аппаратуру и системы комплекса: углов ориентации в трехмерном пространстве, скорости поворота относительно трех осей, скорости и ускорения перемещения по трем направлениям; приема высокоточных корректирующих навигационных данных от МПУ. Рис.3. Состав и схема информационного взаимодействия ВНТС ВНСТ обеспечивает [2]: - Автоматическое определение и выдачу начального угла курса (азимута) МРК-РСЗО относительно географического меридиана в угл. град.; - Автоматическое определение и выдачу угла крена в угл. град; - Автоматическое определение и выдачу угла тангажа в угл. град; - Автоматическое определение и выдачу ускорения по оси X, ускорения по оси Y, ускорения по оси Z в м/с²; - Автоматическое определение и выдачу угловой скорости по оси X, по оси Y, по оси Z в угл. град/с; 24

25 - Прием и обработку сигналов от спутниковых навигационных систем ГЛОНАСС и GPS и корректирующих навигационных данных от МПУ; - Автоматическое определение и выдачу в системы МРК-РСЗО навигационных параметров (протокол NMEA 0183 v.3.01) в системе координат WGS-84 по интерфейсу RS-232/RS-485; - Автоматическую выдачу системам МРК секундных меток времени (1PPS) по интерфейсу RS-232/RS-485 с точностью до 1 мкс; - Обеспечивает привязку положения МРК-РСЗО к электронной навигационной карте; - Счисление высоты и пройденного пути МРК-РСЗО в условиях бездорожья (грязь, песок) и снежных заносах (лед, снег) датчиками измерения пути и датчиком высоты. Гирокурсоуказатель (индекс «ГКУ-500») представляет собой высокоточную бесплатформенную инерциально-навигационную систему, состоящую из трех волоконно-оптических гироскопов и трех акселерометров, которые составляют блок чувствительных элементов [2]. Внешний вид изделия ГКУ-500 и блок чувствительных элементов (слева) показан на рисунке 4. Рис.4. Внешний вид изделия ГКУ-500 и блока чувствительных элементов 25

26 Система машинного зрения предназначена для автоматического обнаружения и классификации целей (танков, транспортных средств и др. на основе базы данных образов) и ситуаций (взрывов, возгораний и т.п.), приема-передачи в реальном времени видеоинформации серверу баз данных МРК и оператору мобильного пункта управления. Высокоточная система автономной ориентации предназначена для трехмерного сканирования окружающей местности и измерения дальности до препятствий с последующей обработкой полученных данных на основе бортовой базы данных трехмерных образов с расчетом дальностей, приём и передачу информации в блок центрального компьютера для выработки команд на планирование маршрута и движения. Состав высокоточной системы автономной ориентации: активный трехмерный оптический блок; гиростабилизированная платформа; сервер баз данных трехмерных изображений; блок обработки трехмерных изображений. АТОБ размещен на гиростабилизированной платформе для устранения внешних колебаний корпуса мобильного робототехнического комплекса. АТОБ представляет собой высокоскоростной высокоточный лазерный сканер импульсного типа с двухосевым компенсатором наклона, с большим диапазоном измерения расстояний и полным полем зрения и скоростью сканирования до точек/сек. Навигационно-связная система обеспечивает организацию радиоканалов в информационно-управляющей сети: широкополосной сети передачи данных для организации TCP/IP связи между изделиями МРК- РСЗО и МПУ для приема и передачи командной, телеметрической и мультимедийной информации; сети межмашинного обмена данным, сети высокоточных навигационных данных приема навигационных дифференциальных поправок от МПУ и сети навигационных данных для приема данных о местоположении МРК. Более подробное описание всех систем приведено в [2]. Программное обеспечение. Архитектура программного обеспечения МРК показана на рисунке 5. В модуле формирования полного множества и построения маршрутов были использованы алгоритмы и программное обеспечение описанные в [3]. ПО построения полного множества простых маршрутов позволяет строить простые маршруты количество вершин, которых не превышает заданное число переприемов. В выходное множество помещаются только те маршруты, которые удовлетворяют пропускной способности. 26

27 Рис.5. Архитектура программного обеспечения МРК-РСЗО (вариант) В модуле программного обеспечения точечного представления трехмерных данных изображений происходит преобразование от АТОБ при том что каждая полная точечная область включает около точек. В модуле программного обеспечения локальной карты поверхности происходит проекция на земную поверхность и производится вычисление ландшафта (возвышенностей и т.п.). В модуле ПО расчета трехмерной карты полученные карты поверхностей преобразуются в 3D. Окончательная карта для вычисления маршрута движения МРК-РСЗО стоится модулем построения трехмерной карты. Искусственное выделение ключевых окружающих объектов препятствий происходит в модуле ПО - анализ трехмерных изображений препятствий. Архитектура программного обеспечения ДУПВ и ДУМБ не показана на Рис.5. Модуль построения оптимального маршрута предназначен для решения задачи дискретного программирования, характерная особенность которых заключается в конечности множества допустимых вариантов решения задачи, на котором проводится оптимизация. Классическим примером задачи дискретного программирования является так называемая «задача о коммивояжере». 27

28 При получении МРК-РСЗО от оператора МПУ маршрута МРК - навигационных параметров (широты и долготы), блок центрального компьютера должен составить граф в формате TSPLIB и задать цикл H [ (N-1)-N-1, после этого, по алгоритму, записанному в память БЦК, построить оптимальный маршрут. Важным преимуществом используемого алгоритма в модуле построения оптимального маршрута является его нетребовательность к ресурсам БЦК. Полиномиальный характер зависимости времени расчёта от размерности графов, позволяет находить минимальный цикл в огромных графах с несколькими десятками тысяч вершин за относительно небольшое время работы программы даже на одном слабом процессоре БЦК. Помимо этого, такие расчёты занимают всего несколько десятков мегабайт оперативной памяти при квадратичной зависимости от размерности графов и их легко проводить даже на БЦК [3]. Мобильный пункт управления Организационно-техническую основу управления наземным робототехническим ударным комплексом составляет система управления, представляющая собой совокупность функционально связанных между собой органов управления, мобильный пункт управления и средств управления. Мобильный пункт управления предназначен для получения данных (координат целей) от радиолокационной и оптико-электронной разведки МРК, приема высокоточных навигационных данных от спутниковой навигационной системы ГЛОНАСС, передачи высокоточных навигационных данных в МРК, автоматизированного ввода данных (метеорологических, маршрутов и координат целей) в центральный блок управления и навигации МРК, хранении идентификационных данных и электронных навигационных карт, организации связи и управления огнем МРК при подготовке и в ходе ведения боевых действий с автоматизированных рабочих мест операторов. На рис. 6 показан вариант состава мобильного пункта управления. 28

29 Рис. 6. Состав мобильного пункта управления (вариант) 29

30 В состав МПУ входят: Высокоточная навигационно-топогеодезическая система; Метеорологический комплекс; Навигационно-связная система; Блок центрального компьютера; Телекоммуникационный сервер; Сервер электронных навигационных карт; Сервер идентификационных данных МРК-РСЗО - (СИД-МРК); Сервер баз данных образцов вооружения и военной техники (СБД- ВВТ); Сервер построения маршрутов МРК-РСЗО; Маршрутизатор; Система автоматизированных рабочих мест командира и операторов. К сожалению, в объемах одной статьи не представляется возможным рассмотреть все аспекты построения архитектуры и программного обеспечения автономного наземного робототехнического ударного комплекса. Автор предполагает, что МРК-РСЗО огневого взвода минометной батареи будут иметь хорошие показатели, такие, как: высокая автономность; уникальная мобильность; высокая точность топогеодезической привязки; высокая точность наведения пакета направляющих РСЗО; многофункциональность; высокая живучесть (время нахождения на стартовой позиции не более 3 мин - из них: 1 мин - экстренное оставлении стартовой позиции). Список литературы: 1. Мосиенко С.А., Лохтин В.И. Концепция построения наземного робототехнического ударного комплекса. М.: Самполиграфист, 2014, 124 с. 2. Мосиенко С.А. Наземные робототехнические ударные и разведывательные комплексы для тактических подразделений Сухопутных войск. М.: Самполиграфист, 2014, 250 с. 3. Мосиенко С.А., Горай И.И., Калинчиков И.В. Компьютерный анализ и синтез сетевых моделей. М.: Энергоатомиздат, 1990,104 c. 30

31 УДК Мосиенко С.А., Лохтин В.И., (ООО «НПО «ПРОГРЕСС»), Пархоменко А.В., (Пензенский артиллерийский инженерный институт) Беспилотный авиационный комплекс воздушной артиллерийской разведки Предложена концепция создания беспилотных авиационных комплексов воздушной артиллерийской разведки (БАК АР) для разведывательных взводов мотострелковых батальонов (МСБ) отдельных мотострелковых бригад Сухопутных войск. Приведена архитектура автономной инерциально-радиолокационной навигационной системы, которая может быть использована для систем высокоточной радиолокационной и оптической разведки, автономного полета БАК АР. Показан вариант БАК АР в организационно-штатной структуре МСБ с мобильными робототехническими комплексами (МРК). Известно [1], что артиллерийская разведка - важнейший вид боевого обеспечения ракетно-артиллерийского вооружения тактических огневых подразделений мотострелкового батальона отдельной мотострелковой бригады Сухопутных войск. Она является составной частью тактической разведки и ведется непрерывно в тесном взаимодействии с разведкой других родов войск и специальных войск. Как отмечают специалисты [2], что из всех видов тактической разведки только артиллерийская разведка способна определить координаты целей с требуемой для РАВ точностью при условии, что топогеодезическая привязка и метрологическое обеспечение будут обеспечивать необходимую для средств разведки точность, надежность и своевременность. Точность определения координат целей (др. словами точность целеуказания) имеет определяющее значение для повышения эффективности огня огневыми средствами МСБ и уменьшения расхода боеприпасов. Другим важнейшим параметром разведки является время определения координат целей и доведения их до огневых подразделений. Данное современное требование значительного ускорения доведения разведывательной информации до огневых подразделений МСБ объясняется тем, что при оснащении МСБ высокоподвижными наземными огневыми мобильных робототехническими комплексами приведет к тому, что при задержке разведывательных данных уменьшается надежность и эффективность поражения. При низких возможностях разведки не удастся реализовать в полном объеме все возможности автоматизированной системы управления огнем. 31

32 В настоящее время следует выделить главную проблему артиллерийской разведки: устаревшая материально-техническая база разведки [2]. Основными причинами слабой материально-технической базы разведки являются длительное отсутствие апробированных методик оценки эффективности образцов вооружения и, в первую очередь, средств разведки, приведшее к недооценке их в системе вооружения, а также недостаток материальных средств, приведший к общему сокращению производства средств разведки. Следствием недооценки необходимости развития и совершенствования МТБ разведки является поступление на вооружение Сухопутных войск неэффективных средств разведки, которые по дальности и надежности значительно уступают средствам поражения и по своим возможностям практически такие же, как и средства разведки, находившиеся в разведывательных артиллерийских формированиях еще в годы Великой Отечественной войны. Специалисты отмечают [2], что в современных операциях свыше 85% разведывательной информации в интересах огневого поражения будет добывается техническими средствами электронных комплексов воздушной разведки. В качестве носителей средств воздушной разведки зарубежные армии (США, Израиль) в настоящее время широко используют беспилотные летательные аппараты На основе опыта зарубежных разработок БПЛА, российские разработчики пытаются создать комплексы воздушной артиллерийской разведки с электроннооптическими системами. Многочисленные инициативные разработки БПЛА научно-исследовательских, образовательных учреждений и частных (коммерческих) компаний России носят хаотический характер, но все-таки работа идет. Как правило, созданные в инициативном порядке самолетные БПЛА имеют небольшую высоту полета. При этом предполагается, что на малой высоте полета БПЛА можно лучше распознать цель, но с другой стороны на данной высоте имеется большое угловое перемещение БПЛА самолетного типа в связи с его высокой скоростью, что затрудняет визуальное наблюдение и сопровождение цели с этой высоты, а тем более определение координат. Визуальное наблюдение с БПЛА с большой высоты затрудняет воздушная дымка, закрывающая земную поверхность, а также тщательная маскировка целей, которую противник осуществляет, применяя искусственные и естественные маски. Кроме того, дым от пожаров, пыль от взрывов и искусственное задымление также будут мешать визуальному наблюдению. Следует заметить, что предельная дальность обнаружения и различения целей днем при хорошей видимости составляет [2]: - артиллерия на огневых позициях (незамаскированная) при высоте полета 1000 метров, обнаружение (наклонная дальность) 3-4 км, различение 2-3 км; 32

33 - танки автомобили бронетранспортеры (замаскированные) при высоте полета 1000 метров обнаружение (наклонная дальность) 6-7 км, различение 4-5 км. Необходимо отметить, что средства противовоздушной обороны и радиоэлектронного подавления противника не дают возможности БПЛА длительное время находиться над одним и тем же районом и вести визуальную воздушную разведку. При воздушной разведке самолетный БПЛА за один вылет может доставить разведывательные данные только о нескольких целях, что не является актуальным в современных скоротечных боевых операциях. Таким образом, следует признать, что самолетные БПЛА для целей артиллерийской разведки имеют больше недостатков, чем преимуществ. И самое важное, по мнению авторов, использование самолетных БПЛА для целей артиллерийской разведки в тактическом звене -МСБ и, именно в качестве целеуказания, а не для визуального обнаружения и наблюдения, в целом неэффективно. Поэтому лучшим решением для ведения воздушной разведки в тактическом звене в интересах огневых подразделений мотострелкового батальона, на взгляд авторов, является использование БПЛА вертолетного типа с высотой подъема метров. При этом авторы предлагают изменить принятый состав разведывательных бортовых средств БПЛА для целей артиллерийской разведки, добавив, в том числе, радар синтезированной апертурой. Применение вертолетного БПЛА с обновленным составом бортовых средств разведки обеспечит, по мнению авторов, не только визуальную разведку и обнаружение целей, но и быстрое целеуказание огневым подразделениям, так как постоянно будет известно истинное положение в пространстве БПЛА (т.е. высокоточная топопривязка и точная высота над местностью). Для устранения вышеприведенных недостатков разведки самолетными БПЛА, авторами предлагается проведение опытно-конструкторской работы по разработке БАК АР. БАК АР может быть включен в организационно-штатную структуру разведывательного взвода МСБ ОМСБР. На рисунке 1 показан вариант БАК АР на базе беспилотного летательного аппарата вертолетного типа. На рисунке 1 приняты обозначения: 1 - Беспилотный летательный аппарат (БПЛА); 2 - Гирокурсоуказатель (ГКУ); 3 - Доплеровский измеритель скорости и сноса (ДИСС); 4 - Оптико-электронная система (ОЭС); 5 - Радиолокационная станция (РЛС); 6 - Антенна РЛС; 7 - Блок широкополосной связи (БШС); 33

34 8 - Радар синтезированной апертурой (РСА); 9 - Антенна РСА; 10 - Центральный блок управления и навигации (ЦБУН). Рис.1 - Состав беспилотного авиационного комплекса артиллерийской разведки. Вариант (коллаж «НПО «ПРОГРЕСС»). «Сердцем» БАК АР является гирокурсоуказатель, который представляет собой высокоточную бесплатформенную инерциальнонавигационную систему. Наличие ГКУ обеспечивает получение «точки отсчета» при выполнении целеуказания комплексом. БИНС состоит из трех волоконно-оптических гироскопов и трех акселерометров, которые составляют блок чувствительных элементов. Точность курса ГКУ 0.05 град, ресурс часов при ударных нагрузках 89 g. ГКУ предназначен для обеспечения топографической привязки БАК АР, вычисления текущих координат и пройденного пути БАК АР, формирования секундной метки времени, определения курса (азимута) относительно истинного (географического) меридиана, определения и выдачи параметров навигации и ориентации в аппаратуру и системы комплекса: углов ориентации в трехмерном пространстве, скорости поворота относительно трех осей, скорости и ускорения перемещения по трем направлениям; приема высокоточных корректирующих навигационных данных от МПУ. Более подробное описание всех систем приведено в [3-4]. Для сравнения, точность курса инерциально-навигационной системы LN-251 компании Northrop Grumman (США), используемой в 34

35 многоцелевом беспилотном летательном аппарате вертолетного типа MQ- 8B составляет 0.1 град. с ресурсом часов [5]. Организационно-техническую основу управления БАК АР составляет система управления, представляющая собой совокупность функционально связанных между собой органов управления, мобильный пункт управления и средств управления. Рис.2 - Мобильный пункт управления БАК АР (коллаж «НПО «ПРОГРЕСС») Мобильный пункт управления (МПУ) БАК АР показан на рисунке 2 (позиция 1 - МПУ). Мобильный пункт управления предназначен для получения данных (координат целей) от систем радиолокационной и оптико-электронной разведки БАК АР, приема высокоточных навигационных данных от спутниковой навигационной системы ГЛОНАСС, передачи высокоточных навигационных данных в БАК АР, автоматизированного ввода данных (метеорологических, маршрутов и координат целей) в центральный блок управления и навигации БАК АР, хранении идентификационных данных и электронных навигационных карт, организации связи и управления БАК АР при подготовке и в ходе ведения боевых действий с автоматизированных рабочих мест операторов. В [1] показан вариант состава мобильного пункта управления. Следует отметить, что МПУ передает данные на автоматизированные системы управления (АСУ) огнем ствольной артиллерии, минометов и реактивных систем залпового огня (РСЗО): комплексы 1В12-3 («Машина- М»), 1В12М-3 («Фальцет-М»), 1В197; комплексы 1В126 («Капустник-Б»). Предлагаемый БАК АР - первый представитель российских беспилотных летательных аппаратов, отвечающий всем требованиям 35

36 воздушной артиллерийской разведки (радиолокационной и оптической) для разведывательно-огневых систем МСБ. И главное, что это пока единственный в России беспилотный авиационный комплекс артиллерийской разведки вертолетного типа, отвечающий требования по точности для минометных батарей, противотанковых и гранатометных взводов мотострелковых батальонов входящих в состав отдельных мотострелковых бригад. Краткие тактикотехнические характеристики БАК АР: Количество беспилотных авиационных артиллерийских разведывательных комплексов, ед. 3; Количество мобильных пунктов управления, ед. 1; Высота подъема БПЛА, не менее, м 1500; Продолжительность полета, не менее, мин 180; Дальность оптико-электронного обнаружения и распознавания целей с точностью 2 метра, не менее, м ; Диапазон работы радиолокационной станции, ГГц X; Дальность радиолокационного обнаружения с вероятностью 0.9 движущихся целей, км 15; Диапазон работы радиолокатора с синтезированной апертурой ГГц X; Дальность обнаружения целей радиолокатора с синтезированной апертурой, не менее, м 3000 (15000-опция); Диапазон работы радиолокационной станции, ГГц Ka; Дальность радиолокационного обнаружения земной поверхности, км 2; Точность определений курса (азимута), град 0,05; Точность счисления пути БПЛА (в течение 30 мин. полета), % ; Точность определения координат целей, м 5; Диапазон работы широкополосной аппаратуры передачи данных (с ППРЧ), МГц Впервые для БАК АР предлагается автономная высокоточная навигационно-радиолокационная навигационная система (НРНС), которая позволяет работать БАК АР в автономном режиме, в независимости от спутниковой навигационной системы ГЛОНАСС или GPS, при этом обеспечивается точность автономного полета и целеуказания не хуже 0.05 угловых градусов (1 д.у.), которая необходима для существующего и перспективного ракетно-артиллерийского вооружения огневых подразделений мотострелкового батальона Сухопутных войск. Блок-схема НРНС показана на рисунке 3. Отличительная часть НРНС - наличие двух радиолокационных станций работающих в Х и Ка диапазонах. Дальнейшее комплексирование 36

37 автономной высокоточной навигационно-радиолокационной навигационной системы с оптико-электронной системой приведет к повышению точности автономного полета БАК АР сравнимой, а порой и превышающей, точность крылатых ракет. В настоящее время завершены испытания НРНС, которые показали точность по курсу (СКО) около 0,03 град. c отклонением 0,15 % от пройденного пути (в течение часа). Подключение дополнительных датчиков, например, по геофизическими полям (ГФП), по мнению авторов, приведет к дальнейшему повышению точности автономной навигации НРНС и как следствие повысится точность полета и целеуказание БАК АР. Хотелось бы отметить, что сегмент беспилотных авиационных комплексов артиллерийской разведки в России только-только зарождается производители БПЛА ринулись вспахивать новую «поляну» с большим энтузиазмом, но без четкого понимания не только направления развития воздушной артиллерийской разведки, но и роли и места БПЛА в организационно-штатной структуре (ОШС) МСБ ОМСБР. На рисунке 4 показан вариант использования БАК АР в ОШС разведывательного взвода МСБ с мобильными робототехническими комплексами (вариант «НПО «ПРОГРЕСС»). Производители БПЛА для тактической воздушной артиллерийской разведки должны понимать то, что для определения координат целей с требуемой для РАВ точностью необходимо на борту иметь оборудование, которое способно обеспечить эту точность: артиллерийский гирокомпас (АГ) или гирокурсоуказатель (БИНС). Надо заметить, что принятый в настоящее время на вооружение Сухопутных войск артиллерийский гирокомпас 1Г40 и 1Г47 имеет точность (предельная ошибка определения азимута в дирекционных углах) д.у. Предлагаемый «НПО «ПРОГРЕСС» ГКУ имеет точность - 1 д.у. Точность определения координат целей предлагаемым беспилотным вертолетным комплексом артиллерийской разведки приведет к повышению эффективности огня ракетно-артиллерийским вооружением тактических огневых подразделений МСБ. Артиллеристы говорят: нам есть, чем поразить, нам бы только увидеть. Однако средства наземной разведки применяют в пределах визуальной наблюдаемости, а это максимум 5-7 км, даже в степной местности. 37

38 Рис. 3 - Навигационно-радиолокационная навигационная система БАК АР (вариант «НПО «ПРОГРЕСС») В этих условиях важная роль в обеспечении подразделений разведывательными данными в современных локальных конфликтах отводится БПЛА. Их преимуществом является малая вероятность обнаружения и поражения средствами ПВО при высокой эффективности бортовых комплексов разведки [2]. В будущих войнах и конфликтах применение беспилотного авиационного комплекса артиллерийской разведки значительно повысит возможности не только по ведению разведки, но точному ведению огня ракетно-артиллерийским вооружением. Важный вопрос: когда беспилотный авиационный комплекс артиллерийской разведки появятся в разведывательных взводах мотострелковых батальонах Сухопутных войск. В Сухопутных войсках Вооруженных сил России наступил момент, когда необходима радикальная «переконфигурация» в области вооружений и военной техники и ОШС МСБ. При этом заказывающие управления Сухопутных войск (разведки, ракетно-артиллерийского вооружения) и Главного артиллерийского управления МО РФ боятся резких движений. Все хотят обезопасить себя от гнева Министра обороны, никто не хочет первым начинать процесс переформатирования в интересах создания робототехнических разведывательно-огневых комплексов. 38

39 Рис. 4 - Фрагмент ОШС МСБ с МРК (вариант НПО ПРОГРЕСС) 39

40 Нужно признать, что в настоящее время обычный цикл ОКР по созданию высокотехнологической продукции в интересах МО РФ, от технического задания до завершения испытаний опытного образца, составляет 7-10 лет. В этой связи хотелось бы заметить, что необходимо переходить на абсолютно новые типы ВВТ, к которым относят разведывательно-огневые робототехнические комплексы морского, воздушного и наземного базирования. Министерству обороны РФ необходимо бросить вызов устаревшим ВВТ, разработать тактику и стратегию их использования при ведении боевых операций в новых условиях. Поэтому предлагаемый БАК АР необходим Сухопутным войскам России уже здесь и сейчас. И в заключение. Следует заметить, что согласно заявке, размещенной на сайте государственных закупок под номером , на закупку в декабре 2013 года инерциальной системы, о которой упоминалось выше в тексте, LTN-101 компании Northrop Grumman (США) для ОАО «Воронежского акционерного самолетостроительного общества», указана стоимость одной инерциальной системы долларов США. В виду того, что MQ-8B был изготовлен на базе вертолета Schweizer-333 компании «Швейцер Эйркрафт» (США), стоимостью более долларов США, получается, что стоимость инерциальнонавигационной системы сопоставима со стоимостью вертолета. По данным СМИ, ориентировочная стоимость MQ-8B составляет долларов США. Напомним, что, хотя существует возможность приобретения российскими разработчиками БПЛА инерциально-навигационных систем средней точности из США, Франции и Израиля, но имеются серьезные ограничения по продаже высокоточных ИНС в Россию и Беларусь. До 2020 года Министерство обороны РФ готово потратить на программу оснащения российской армии беспилотниками 320 млрд. рублей. Но необходимо понимать, что для поставки единиц разведывательных и ударных беспилотных авиационных комплексов в Вооруженные силы РФ требуются комплектов высокоточных инерциально-навигационных систем, что в настоящий момент является весьма сложной производственной задачей. Необходимо честно признать, что мощности российских предприятий по производству автономных инерциально-навигационных систем с точностью определения курса град. весьма ограничены и в ближайшие годы не обеспечат потребности российских разработчиков и производителей разведывательно-огневых БПЛА без серьезного внимания и поддержки государства. Разработка разведывательно-огневых БПЛА в интересах Сухопутных войск Вооруженных сил Российской Федерации, является не дешевым занятием, но весьма актуальным и своевременным. 40

41 В ближайшее время возникнет большая потребность Сухопутных войск в беспилотных авиационных комплексах артиллерийской разведки, так как резко возрастают требования по точности ведения огня ракетноартиллерийским вооружением на большие дистанции. Именно в этом сегменте беспилотных летательных аппаратов от российских разработчиков следует ожидать прорывных решений направленных на автономность и точность выдачи координат. Беспилотные авиационные комплексы вертолетного типа наиболее приспособлены для выполнения задач в интересах разведывательных и огневых подразделений мотострелковых батальонов Сухопутных войск. Список литературы: 1.Боевой устав артиллерии. В 2ч. Ч. 2. Дивизион, батарея, взвод, отделение (расчет). - М.: Воениздат, с. 2.Дмитриенко А.Г., Плющ А.А. Блинов А.В. и др. Воздушная разведка в интересах артиллерии: учеб.-метод. пособие / А. С. Маслов. - Пенза: ПАИИ, с. 3.Мосиенко С.А., Лохтин В.И. Концепция построения наземного робототехнического ударного комплекса. М.: Самполиграфист, 2014, 124 с. 4.Мосиенко С.А. Наземные робототехнические ударные и разведывательные комплексы для тактических подразделений Сухопутных войск. М.: Самполиграфист, 2014, 250 с. 5.Advanced Airborne INS/GPS LN-251, Brochure Northrop Grumman Corporation, pdf 41

42 УДК Мосиенко С.А., Лохтин В.И., (ООО «НПО «ПРОГРЕСС») Богомолов А.И., Пархоменко А.В., (Пензенский артиллерийский инженерный институт) Боевой робототехнический комплекс реактивной системы залпового огня для минометной батареи парашютно-десантных батальонов ВДВ Предложена концепция создания наземного мобильного робототехнического комплекса реактивной системы залпового огня (МРК РСЗО) на базе блока неуправляемых авиационных ракет типа Б8М1 для минометной батареи парашютно-десантных батальонов Воздушнодесантных войск (ВДВ). Показана перспективная архитектура автоматизированной системы управления наведения и огнем (АСУНО) для МРК РСЗО. В статье рассматриваются архитектура наземного робототехнического ударного комплекса для минометной батареи парашютно-десантных батальонов Воздушно-десантных войск. Минометная батарея - огневое и тактическое подразделение артиллерии. Она предназначена для подавления и уничтожения живой силы, огневых средств, расположенных открыто, в окопах и блиндажах, на обратных скатах высот и оврагов [1]. В настоящее время в состав вооружения огневых взводов минометной батареи парашютно-десантных батальонов входит возимый миномёт калибра 120 мм ПМ-38 (120 мм миномет 2С12 «Сани»). Полковой миномет ПМ-38 представляет собой гладкоствольную жёсткую систему, заряжание которой производится с дульного среза. Прицельная дальность (максимальная) 5700 м. Время перевода из походного положения в боевое составляет 3 мин. Боевой комплект миномета составляет 48 мин. Расчет миномета включает 5 человек без водителя. Для перевозки 120 мм минометов используется транспортная машина Урал Общее число минометов в парашютно-десантных батальонах - 6 единиц. Авторами предлагается изменение организационно-штатной структуры (ОШС) минометной батареи парашютно-десантных батальонов: замена одного огневого взвода батареей наземных мобильных робототехнических комплексов реактивной системы залпового огня (рисунок 1). Такая батарея может состоять из 6 единиц мобильных робототехнических комплексов реактивных систем залпового огня (МРК- РСЗО) и одного мобильного пункта управления (МПУ). 42

43 Рисунок 1 - Внешний вид мобильного робототехнического комплекса реактивной системы залпового огня (коллаж НПО ПРОГРЕСС) Техническое предложение авторов относится к ракетноартиллерийскому вооружению, в частности к боевым самоходным машинам реактивных систем залпового огня. Мобильный робототехнический комплекс реактивной системы залпового огня содержит самоходное шасси, на раме которого установлено основание с платформой пусковой установкой. В данной статье не рассматриваются тип и параметры шасси, так как это тема отдельного исследования. Недостатками боевых машин РСЗО, разрабатываемых в интересах ВДВ являются большие габариты и масса качающейся части вооружения. Большие габариты и масса качающейся части усложняют наводку и снижают ее точность, т.к. для наводки необходимы приводы горизонтального и вертикального наведения большой мощности. Кроме того, велико время заряжания, что объясняется необходимостью позиционирования ПУ на боевой машине. Задачей предлагаемого технического решения является уменьшение массы артиллерийской части ПУ, требуемой мощности приводов горизонтального и вертикального наведения, а также упрощение и повышение точности наведения ее в цель. За счет этого будет снижена массы приводов, их исполнительных механизмов и, следовательно, масса боевой машины в целом при десантировании. МРК РСЗО содержит самоходное шасси, на раме которого установлено неподвижное основание с поворотной платформой, на которой установлена качающаяся часть, имеющая узлы для крепления пусковой установки, выполненное в виде П-образной рамы. П-образная рама установлена с возможностью выдвижения в продольном направлении за поворотную платформу, за пределы качающейся части. 43

44 В состав вооружения мобильного робототехнического комплекса реактивной системы залпового огня входит пусковая установка с установленным блоком неуправляемых ракет типа Б8М1 с двадцатью 80- мм неуправляемыми авиационными ракетами типа С-8КОМ. Дальность пуска НАР С-8КОМ до 4000 метров. Ракета НАР С-8КОМ предназначена для поражения одиночных и групповых малоразмерных целей (современных танков, легкобронированной и небронированной боевой техники), и также, благодаря осколочному действию ракеты и живой силы противника. Необходимо заметить, что наведение минометов ПМ-38 и 2С12 ручное, в то время как МРК-РСЗО будет иметь автоматическое наведение пусковой установки с помощью специальных приводов горизонтального и вертикального наведения, которые входят в состав встроенной в МРК- РСЗО автоматизированной системы управления наведением и огнем (АСУНО). Это значительно сокращает время на наведение и пуски ракет и повышает эффективность боевого применения комплекса РСЗО. Одним из ключевых элементов боевого ударного робота является его способность осуществить прицельную стрельбу по собственным или полученным данным целеуказания. При этом наведение вооружения на цель должно осуществляться с заданной точностью и достоверностью. Рассмотрим для понимания вопроса существующие РСЗО. Для начала опишем неавтоматизированный способ наведения и подготовки огня, который применялся, например, в боевой машине 9A52-2 РСЗО "Смерч" и содержал оптическое прицельное приспособление, приводы наведения, блок приема-передачи данных. Для подготовки залпа выбирается СП, с помощью машинытопопривязчика осуществляется ее топогеодезическая подготовка, в том числе определение координат и закрепление на местности ориентирного направления с известным дирекционным углом. Данные СП в цифровом виде через блок приема-передачи данных по радио или проводному каналу связи передаются в машину управления, где для заданных координат цели (точки прицеливания) производится расчет установок стрельбы (углов наведения) и данных полетного задания. Расчетные данные передаются на БМ в цифровом виде, где принимаются через блок приема-передачи данных. Наводчик БМ вводит углы наведения в оптическое прицельное приспособление и с помощью приводов наведения наводит пакет направляющих БМ, используя прицельное приспособление и ранее созданное ориентирное направление. Недостатками такого способа наведения и управления огнем являются: неавтономность функционирования БМ (расчет установок стрельбы в машине управления, предварительная топогеодезическая подготовка СП машиной-топопривязчиком); 44

45 снижение живучести БМ из-за ее длительного нахождения на СП (приведение в боевое положение прицельного приспособления, наведение по прицельному приспособлению, контроль правильности наведения командиром БМ); большое время подготовки к открытию огня (большое количество ручных операций). В дальнейшем процедура была автоматизирована и представляла собой процесс, описанный в [6]. В АСУНО боевой машины РСЗО, содержащей блок приема-передачи данных и приводы наведения, были введены: система бесприцельного наведения пакета направляющих, система автономного ориентирования, система навигации, система расчета установок стрельбы и данных полетного задания, навигационная аппаратура потребителей спутниковых навигационных систем, система графического отображения местоположения и ориентации БМ. Блок схема усовершенствованной АСУНО показана на рисунке 2 [6]. Рисунок 2 - Блок-схема АСУНО БМ 9А52-2 Автоматизированная система управления наведением и огнем боевой машины реактивной системы залпового огня с автоматическим наведением пакета направляющих функционирует следующим образом. Система автономного ориентирования (5) определяет начальный азимут и передает его в систему навигации (2). Навигационная аппаратура потребителей спутниковых навигационных систем (6) определяет начальные координаты БМ и передает их в систему навигации (2). Последняя на стоянке и в процессе движения БМ к стартовой позиции непрерывно определяет текущие координаты и дирекционный угол БМ и передает их в систему графического отображения местоположения и ориентации БМ (8). 45

46 Одновременно координаты БМ из системы навигации (2) поступают в систему расчета установок стрельбы и данных полетного задания (3), а дирекционный угол БМ поступает в систему бесприцельного наведения пакета направляющих (1). Заданные координаты точки прицеливания из блока приема-передачи данных (7) поступают в систему графического отображения местоположения и ориентации БМ (8) и в систему расчета установок стрельбы и данных полетного задания (3). Система графического отображения местоположения и ориентации БМ (8) отображает текущее местоположение БМ. На стартовой позиции система расчета установок стрельбы и данных полетного задания (3) по координатам точки прицеливания и текущим координатах БМ, равным в этом случае, координатам стартовой позиции, рассчитывает углы наведения пакета направляющих и передает их в систему бесприцельного наведения пакета направляющих (1). Последняя непрерывно определяет текущие углы ориентации пакета, рассчитывает их рассогласования с расчетными углами наведения и передает в приводы наведения (4). Приводы наведения (4) перемещают пакет направляющих, уменьшая указанные рассогласования. В результате пакет направляющих наводится на расчетные углы для выполнения залпа по цели. После выполнения залпа БМ либо меняет стартовую позицию, совершая противоогневой маневр, либо следует на техническую позицию для заряжания и далее на стартовую позицию. В обоих случаях цикл функционирования повторяется. Система бесприцельного наведения пакета направляющих БМ содержит гироприбор - хранитель направления, устанавливаемый непосредственно на пакете направляющих БМ, и вычислительное устройство. Система автономного ориентирования содержит гироприбор, типа гирокомпас, и вычислительное устройство. Система одометрической навигации также содержит гироприбор - хранитель направления (гирокурсокреноуказатель), устанавливаемый на шасси БМ. Реактивные системы залпового огня, как объект исследований, представляют собой сложную систему. Пусковая установка РСЗО в период залпа имеет несколько состояний (изменение масс и моментов инерции, характеристик жесткости и демпфирования и др.), вследствие чего исследуемые при испытаниях параметры колебаний базы и артиллерийской части, сбиваемость наводки и другие параметры представляют собой случайные процессы. Так как амплитудный и частотный процесс колебаний пакета направляющих существенно меняется в процессе залпа РСЗО, то ухудшается и кучность стрельбы. Для определения характеристик РСЗО, как объекта исследований, широко применяются [7]: - способы математического моделирования; - экспериментальные полигонные (летные) испытания стрельбой; 46

47 - экспериментальные лабораторные исследования. Для определения характеристик РСЗО способами математического моделирования требуется большое количество исходных данных, которыми являются инерционные, жесткостные (диссипативные) параметры, а также силовое воздействие на боевую машину газовой струи реактивного снаряда (PC). Экспериментальные полигонные (летные) испытания РСЗО стрельбой позволяют наиболее полно идентифицировать и проводить оценку математических моделей на адекватность, а также получать характеристики РСЗО в требуемом диапазоне. Однако организация и проведение натурных полигонных испытаний РСЗО требует значительных затрат как материальных, так и временных. Одним из важных направлений способа экспериментальных исследований является определение параметров РСЗО при лабораторных испытаниях. Данные исследования в короткое время и при небольших затратах позволяют получить характеристики колебаний пакета направляющих РСЗО, осуществляемые с помощью имитации положений отклонения пакета направляющих РСЗО от заданного методом типа «холодный срыв», осуществляемым с помощью троса, или при заряжании и разряжании РСЗО. С целью решения задачи измерения отклонений ПН РСЗО от заданного положения, имитирующего направление стрельбы, для контроля параметров РСЗО предлагается использовать инерциально-измерительный блок, установленного на блоке НАР. Блок-схема АСУНО для МКР-РСЗО показана на рисунке 4. Отличительная часть предлагаемой АСУНО это размещение ИИБ, содержащего три микромеханических (по технологии МЭМС) гироскопов и трех МЭМС акселерометров на блоке НАР МРК РСЗО. Вычислительное устройство принимает данные от гирокурсоуказателя высокоточной навигационно-топогеодезической системы ГКУ содержит три волоконнооптических гироскопа и три акселерометра с точностью курса (азимута) не менее 0.1 град. Особенностью данного решения является возможность осуществлять автоматическую коррекцию положения блока НАР приводами вертикального и горизонтального наведения после каждого выстрела (схода) и учет в реальном времени углового положения и угловых скоростей блока НАР. 47

48 Рисунок 3 - Инерциально-измерительный блок МРК-РСЗО (НПО ПРОГРЕСС) Рисунок 4 - Блок-схема АСУНО МРК-РСЗО Применение МРК-РСЗО с АСУНО позволяет рассредоточить батарею на местности и значительно повысить ее живучесть в условиях целенаправленного противодействия со стороны противника. При совершении огневого манёвра, благодаря применению аппаратуры топопривязки, время готовности МРК-РСЗО к пуску ракет составляет не более 1 минуты, чего нельзя достигнуть при смене огневой позиции с минометом 2С12. 48

49 Внедрение МРК-РСЗО в минометную батарею не нарушает систему боевого управления батальона. Мобильный пункт управления МРК-РСЗО входит в состав взвода управления минометной батареи. Боевое управление МРК-РСЗО осуществляется с автоматизированных рабочих мест операторов МПУ. Каждый оператор с АРМ мобильного пункта управления управляет от 2 до 10 единиц МРК-РСЗО. Мобильный робототехнический комплекс реактивной системы залпового огня позволит обеспечить [2]: автономное движение мобильных робототехнических комплексов (до 30 изделий) на стартовые позиции по заданным маршрутам операторами мобильного пункта управления; среднеквадратическую относительную погрешность определения приращения текущих географических координат местоположения МРК-РСЗО (величины пройденного пути за один час работы) не более 0,2 % и автоматический контроль скорости движения с точностью не хуже 0.3%; поиск, обнаружение и распознавание наземных (надводных) целей на дальности до 4000 м днем и ночью штатными средствами; определение координат цели с погрешностью не более 5 м; автономное ориентирование для определения начального азимута (курса) пусковой установки реактивной системы залпового огня на базе Б8М1 мобильного робототехнического комплекса с точностью азимута (курса) не менее 0.1 угл. град.; автоматическая топогеодезическая подготовка стартовой позиции МРК-РСЗО не более 15 мин с точностью топогеодезической привязки 0,1 м; автоматическое наведение по команде оператора мобильного пункта управления пусковой установки реактивной системы залпового огня на базе Б8М1 мобильного робототехнического комплекса на цель при использовании автоматизированной системы управлением и наведением с временем подготовки к открытию огня с произвольной стартовой позиции не более 4 мин; автоматическое наведение по команде оператора мобильного пункта управления пусковой установки реактивной системы залпового огня мобильного робототехнического комплекса при использовании автоматизированной системы управлением и наведением с точностью наведения пусковой установки по углу горизонтального наведения в дирекционных углах- 0,5 д.у. и по углу вертикального наведения 0,5 д.у. на цель; 49

50 ведение огня по обнаруженным как автономно по заданному алгоритму, так и принятым от оператора МПУ целям днем и ночью неуправляемыми ракетами реактивной системой залпового огня на базе реактивной установки мобильного робототехнического комплекса на дальности до 4000 м; непрерывную обработку навигационных данных и отображение положения мобильного робототехнического комплекса на электронной навигационной карте автоматизированных рабочих мест операторов мобильного пункта управления с точностью не менее 1 м; устойчивую приемо-передачу навигационных данных в сети навигационных данных между МПУ и МРК-РСЗО на расстоянии до 20 км; устойчивую приемо-передачу мультимедийных данных в широкополосной сети передачи данных со скоростью не менее 345 кбит/c между МПУ и МРК-РСЗО на расстоянии до 20 км; устойчивую передачу навигационных данных в сети высокоточных навигационных данных от МПУ к МРК-РСЗО на расстоянии до 20 км; высокую подвижность при рассредоточении. «Сердцем» МРК РСЗО является гирокурсоуказатель (ГКУ), который представляет собой высокоточную бесплатформенную инерциальнонавигационную систему, состоящую из трех волоконно-оптических гироскопов и трех акселерометров, которые составляют блок чувствительных элементов. Точность курса ГКУ 0.05 град, ресурс часов при ударных нагрузках 89 g. ГКУ предназначен для обеспечения топографической привязки МРК РСЗО, вычисления текущих координат и пройденного пути, формирования секундной метки времени, определения курса (азимута) относительно истинного (географического) меридиана, определения и выдачи параметров навигации и ориентации в аппаратуру и системы комплекса: углов ориентации в трехмерном пространстве, скорости поворота относительно трех осей, скорости и ускорения перемещения по трем направлениям; приема высокоточных корректирующих навигационных данных от МПУ. Более подробное описание всех систем приведено в [3-4]. Организационно-техническую основу управления МРК РСЗО составляет система управления, представляющая собой совокупность функционально связанных между собой органов управления, мобильный пункт управления и средств управления. 50

51 МПУ предназначен для получения данных (координат целей) от систем радиолокационной и оптико-электронной разведки, приема высокоточных навигационных данных от спутниковой навигационной системы ГЛОНАСС, передачи высокоточных навигационных данных в МРК РСЗО, автоматизированного ввода данных (метеорологических, маршрутов и координат целей) в центральный блок управления и навигации МРК РСЗО, хранения идентификационных данных и электронных навигационных карт, организации связи и управления МРК РСЗО при подготовке и в ходе ведения боевых действий с автоматизированных рабочих мест операторов. В [1] показан вариант состава мобильного пункта управления. Важно отметить, что МПУ передает данные на автоматизированные системы управления (АСУ) огнем ствольной артиллерии, минометов и реактивных систем залпового огня (РСЗО): комплексы 1В12-3 («Машина-М»), 1В12М-3 («Фальцет-М»), 1В197; комплексы 1В126 («Капутник-Б»). Краткие тактико-технические характеристики МРК РСЗО: количество МРК РСЗО, ед. 3; количество мобильных пунктов управления, ед. 1; дальность ведения огня НАР, м 4000; количество одновременного пуска НАР, ед 20; точность определений курса (азимута), град 0,05; точность счисления пути МРК РСЗО (в течении 60 мин.), % ; точность определения координат целей, м 5; диапазон работы широкополосной аппаратуры передачи данных (с ППРЧ), МГц ; масса МРК РСЗО (с ПУ и НАР), не менее, кг Таким образом, применение наземного мобильного робототехнического комплекса РСЗО при выполнении боевых задач позволит повысить тактические возможности и живучесть минометной батареи парашютно-десантных батальонов Воздушно-десантных войск. Внедрение МРК-РСЗО в минометную батарею обеспечит: тактическую автономность; повышение живучести и сокращение времени открытия огня за счет автономной топогеодезической привязки стартовой позиции и автономного ориентирования МРК-РСЗО; автономный расчет установок и данных полетного задания по принятым от мобильного пункта управления координат точек прицеливания и автономно определенных координат СП; 51

52 наведение блока НАР (пакета направляющих) пусковой установки МРК-РСЗО по рассчитанным установкам и с повышенной точностью наведения по углам. Список литературы: 1 Боевой устав артиллерии. В 2ч. Ч. 2. Дивизион, батарея, взвод, отделение (расчет). [Текст]. - М.: Воениздат, с. 2 Дмитриенко А.Г., Плющ А.А., Блинов А.В., Пархоменко А.В. Воздушная разведка в интересах артиллерии. [Текст]: / под общ. ред. А. В. Пархоменко. Пенза: ПАИИ, с.: ил. 3 Мосиенко С.А., Лохтин В.И. Концепция построения наземного робототехнического ударного комплекса. [Текст]. - М.: Самполиграфист, 2014, с. 4 Мосиенко С.А. Наземные робототехнические ударные и разведывательные комплексы для тактических подразделений Сухопутных войск. [Текст]. - М.: Самполиграфист, 2014, с. 5 Advanced Airborne INS/GPS LN-251, Brochure Northrop Grumman Corporation, Режим доступа: LN251INSGPS/Documents/ln251.pdf 6 Патент РФ от Патент РФ от

53 УДК 623: Пархоменко А.В., Богомолов А.И., (Пензенский артиллерийский инженерный институт) Мосиенко С.А., Лохтин В.И., (ООО «НПО «ПРОГРЕСС»). Способ управления колебаниями пусковой установки мобильного робототехнического комплекса РСЗО Предложена концепция автоматизации процесса настройки колебаний пакета направляющих (ПУ) пусковой установки мобильного робототехнического комплекса реактивной системы залпового огня (МРК РСЗО) на заданную амплитуду и частоту, в соответствии со структурной идентификацией характеристик колебаний пакета направляющих (заданного «портрета» характеристик пакете направляющих МРК РСЗО), как при подготовке к стрельбе, так и управлении колебаниями ПН в процессе залпа РСЗО в реальном масштабе времени, для получения требуемого эллипса рассеивания боеприпасов при залпе (для получения требуемой кучности стрельбы). По мнению авторов, основными направлениями совершенствования организационно-штатной структуры мотострелковых батальонов, входящих в состав отдельных мотострелковых бригад Сухопутных войск Вооруженных Сил Российской Федерации можно считать: создание новых роботизированных систем вооружения артиллерийских подразделений мотострелкового батальона; совершенствование системы артиллерийской разведки; совершенствование системы управления и создание единого информационного пространства; создание модульной структуры МСБ, позволяющей создавать группировки сил и средств для действий в соответствии со складывающейся обстановкой без изменения ОШС МСБ. В [12-13] предложен вариант изменения ОШС МСБ: замены минометов 2С12 в двух огневых взводах минометной батареи МСБ - батареей наземного робототехнического ударного комплекса. Такая батарея может состоять из 6 единиц мобильных робототехнических комплексов реактивных систем залпового огня (МРК-РСЗО) и одного мобильного пункта управления (МПУ). Реактивные системы залпового огня были и будут являться важным элементом ракетно-артиллерийского вооружения и предназначены для поражения целей на различных дальностях. 53

54 Рисунок 1 МРК РСЗО (позиция 2) с МПУ (позиция 1) (коллаж «НПО «ПРОГРЕСС») Включение в организационно-штатную структуру минометной батареи МРК-РСЗО на базе пусковых установок МС-227 с 140-мм неуправляемыми реактивными снарядами ОФД-45 позволит наносить поражение противнику на дальностях до 9500 м от линии соприкосновения, в отличии от используемого миномета 2С12, который имеет дальность стрельбы 7100 метров. Вариант МРК-РСЗО с МПУ показан на рисунке 1 [13]. Остановимся на некоторых аспектах поведения пусковой установки РСЗО при проведении стрельбы и каким образом можно влиять на основные характеристики. Пусковая установка РСЗО в период залпа проходит несколько состояний (изменение масс и моментов инерции, характеристик жесткости и демпфирования и др.), вследствие чего исследуемые при испытаниях параметры колебаний базы и артиллерийской части, сбиваемость наводки и другие параметры представляют собой случайные процессы. Так как амплитудный и частотный процесс колебаний пакета направляющих существенно меняется в процессе залпа РСЗО, то ухудшается и кучность стрельбы. При стрельбе пакет направляющих (ПН) РСЗО совершает колебания, как по высоте, так и по направлению (рисунок 2) [2, 3]. 54

55 Рисунок 2 Колебания пакета направляющих РСЗО Параметры колебаний пакета направляющих боевой машины РСЗО при стрельбе определяют в конечном итоге характеристики рассеивания снарядов на местности. В настоящее время, в пусковой установки РСЗО используются штатные пластинчатые (пружинные) рессоры для гашения колебаний пакета направляющих при стрельбе РСЗО (рисунок 3 и 4). Процесс гашения колебаний пакета направляющих РСЗО является неуправляемым, что вызывает неуправляемые (случайные) колебания ПН РСЗО в процессе стрельбы. Это во многом, наряду с другими факторами, определяет случайный характер величины эллипса рассеивания РСЗО и снижает эффективность применения РСЗО [2, 3]. Для гашения колебаний пакета направляющих при стрельбе, предлагается в перспективных мобильных робототехнических комплексах использовать в пусковой установке РСЗО, вместо штатных пластинчатых (пружинных) рессор, новый тип амортизаторов - тросовые амортизаторывиброизоляторы. Вариант реализации тросовых и пружинно-тросовых виброизоляторов приведен на рисунке 5. Для измерение параметров вибрации могут быть использованы 3-х мерные векторные вибропреобразователи ЗАО «Векторные системы». Данные преобразователи позволяют измерять параметры вибрации в одной точке с точностью до фазы (рисунок 6) [5-7]. 55

56 Рисунок 3- Боевая машина БМ-2. Обозначения: 1 маховик механизмов наведения; 2 прицельные приспособления; 3 пакет направляющих; 4 уравновешивающий механизм; 5 люлька; 6 кронштейн; 7 основание; 8 ящик ЗИП; 9 передняя рама; 10 запасное колесо; 11 воздухозаборник; 12 токораспределитель. Рисунок 4 - Люлька, основание, уравновешивающий механизм. Ообозначения: 11-сектор; 2 правая тяга; 3 ось; 4 рычаг; 5 втулка; 6 правый торсион в сборе; 7 левый торсион в сборе; 8 люлька; 9 посадочные поверхности; 10 левая тяга; 11 крышка в сборе; 12 основание в сборе. Рисунок 5. Тросовые и пружиннотросовые виброизоляторы. Вариант. Рисунок 6. 3-х мерные векторные вибропреобразователи. ЗАО «Векторные системы». 56

57 Использование тросовых (пружинно-торсионных) виброизоляторов позволяет реализовать способ управления колебаниями пусковой установки РСЗО путем ручного или автоматического (с помощью двигателя) натяжения тросовых (пружинно-торсионных) виброизоляторов, что приводит к изменению их коэффициента жесткости в соответствии с требуемыми амплитудой и частотой колебаний ПН РСЗО. Кроме того, использование в пусковой установке РСЗО, вместо штатных пластинчатых торсионов (рессор), тросовых (пружинноторсионных) виброизоляторов позволяет конструктивно объединить с несущим канатом троса (торсиона) упругие и демпфирующие элементы из других различных матеиалов с параллельным, последовательным или смешанным соединениями. Данные рессоры сочетают высокую несущую способность с высокой податливостью при динамических воздействиях, а их собственные частоты колебаний могут управляемо изменяться. При этом способ управления колебаниями пусковой установки РСЗО может быть реализован путем использования ручного или автоматического натяжения (с помощью исполнительного двигателя) тросовых (пружинно-торсионных) виброизоляторов, что приводит к изменению их коэффициента жесткости в соответствии с заданными амплитудой и частотой колебаний ПН РСЗО. Тросовые (пружинно-торсионные) виброизоляторы могут быть отрегулированы, как струны скрипки, перед стрельбой и подрегулироваться в ходе стрельбы с помощью исполнительного двигателя коррекции натяжения виброизоляторов, а также: - динамометрических датчиков для измерения величины натяжения виброизолятора и акселерометрометрических датчиков для контроля амплитуды и частоты колебаний пакета направляющих при стрельбе; - ЭВМ, работающей в реальном масштабе времени, для обработки результатов измерений отклонений ПН и для управления процессом натяжения тросовых (пружинно-торсионных) виброизоляторов, в соответствии с заданным «портретом» характеристик ПН БМ РСЗО по амплитуде и частоте колебаний ПН. Данный способ позволяет автоматизировать процессы измерения и учета колебаний пакета направляющих (ошибок стрельбы) в реальном масштабе времени, процессы настройки колебаний пакета направляющих МРК РСЗО на заданную амплитуду и частоту, в соответствии со структурной идентификацией характеристик колебаний пакета направляющих, как при подготовке к стрельбе, так и управление колебаниями ПН в процессе залпа РСЗО в реальном масштабе времени. Это позволяет получать требуемый эллипс рассеивания боеприпасов при залпе (для получения требуемой кучности стрельбы). 57

58 Сущность способа управления колебаниями пакета направляющих 6 пусковой установки, размещенной на базе 8 РСЗО, при стрельбе показан на рисунке 7) [1]. Рисунок 7 - Сущность способа управления колебаниями пакета направляющих РСЗО Для гашения колебаний пакета направляющих вместо штатных пластинчатых (пружинных) используются тросовые (пружинноторсионные) виброизоляторы 7, позволяющие автоматизировать процесс управления колебаниями пакета направляющих путем измерения натяжения виброизолятора с помощью динамометрических датчиков 5, а контрольное измерение амплитуды и частоты колебаний пакета направляющих при стрельбе с помощью акселерометров 2 и 3, полученные результаты измерений обрабатываются ЭВМ 1 в реальном масштабе времени, при этом информация об отклонениях ПН используется устройством (исполнительным двигателем коррекции 4 или вручную манометрическим ключом 9) для управления натяжения тросовых (пружинно-торсионных) виброизоляторов (изменения их коэффициента жесткости) в соответствии с заданным «портретом» характеристик ПН БМ РСЗО по амплитуде и частоте колебаний, как при подготовке к стрельбе, так и управление колебаниями ПН в процессе залпа РСЗО. Это позволяет получить требуемый эллипс рассеивания боеприпасов при залпе (заданную кучность стрельбы). Вместо акселерометров можно использовать инерциально измерительный блок, который содержит три гироскопа и три акселерометра изготовленных по технологии МЭМС [13]. 58

59 Рисунок 8 Инерциально-измерительный блок (НПО ПРОГРЕСС) На способ управления колебаниями пусковой установки РСЗО при стрельбе, основанный на использовании для демпфировании колебаний пакета направляющих вместо пластинчатых (пружинных), тросовых (пружинно-торсионных) виброизоляторов получен патент от [1]. В данном способе предложено с целью автоматизация процесса управления колебаниями пакета направляющих измерение натяжения виброизолятора осуществлять с помощью динамометрического датчика, а контрольное измерение амплитуды и частоты колебаний пакета направляющих при стрельбе проводить с помощью акселерометров (ИИБ), результаты измерений обрабатывать с помощью ЭВМ в реальном масштабе времени, при этом информация об отклонениях ПН использовать в устройстве для управления натяжения тросовых (пружинно-торсионных) виброизоляторов (изменения их коэффициента жесткости) в соответствии с заданным «портретом» характеристик ПН БМ РСЗО по амплитуде и частоте колебаний, как при подготовке к стрельбе, так и управление колебаниями ПН в процессе залпа РСЗО для получения требуемого эллипса рассеивания боеприпасов при залпе (для получения требуемой кучности стрельбы). Автоматизации процесса настройки колебаний пакета направляющих является актуальным для мобильного робототехнического комплекса РСЗО. Предложенный способ и техническое решение на базе ПУ-227 для мобильных робототехнических комплексов реактивной системы залпового огня имеет важнейшее значение для получения требуемой максимальной кучности и стрельбы или наоборот, регулируемого рассеяния по заданной площади определенной конфигурации при ведении пусков неуправляемыми реактивными снарядами. 59

60 Список литературы 1 Пархоменко А.В., Богомолов А.И. и др. Способ управления колебаниями пусковой установки РСЗО при стрельбе. ФИПС. Патент на изобретение от от по заявке на изобретение (рег ) от Опубликовано: Бюл Богомолов А.И. Основания устройства и расчет реактивных систем. Учебник. Пенза: ПАИИ с. 3 Богомолов А.И., Макагонов Н.И. Испытания ракетно-артиллерийского вооружения. Учебное пособие. Пенза: ПАИИ с. 4 Богомолов А.И. Устойчивость систем ракетно-артиллерийского вооружения. Учебное пособие. Пенза: ПАИИ с. 5 Богомолов А.И., Пархоменко В.А. и др. Способ автоматизированного измерения колебаний пакета направляющих и управления огнем РСЗО. - ФИПС. Патент на изобретение от по заявке от Опубл Бюл Богомолов А.И., Пархоменко В.А. и др. Устройство измерения колебаний пакета направляющих РСЗО от заданного положения. - ФИПС. Патент на изобретение от по заявке от Опубл Бюл с. 7 Патент на полезную модель РФ Виброизолирующее устройство/ Минасян М.А., Минасян A.M.-Опубл.: Бюл Патент РФ ,-Виброизолятор /Минасян М.А., Минасян А.М.- Опубл.: Бюл Патент РФ Виброизолятор / Минасян М.А., Минасян А.М.- Опубл.: Бюл Фрайден Д. Современные датчики. Справочник. Пер. с англ. Серия: Мир электроники. М.: Техносфера с. 11 Каталог. Датчики, преобразователи и системы. Пенза.: ФГУП «НИИ физических измерений» с. 12 Мосиенко С.А., Лохтин В.И. Концепция построения наземного робототехнического ударного комплекса. - М.: Самполиграфист, 2014, с. 13 Мосиенко С.А. Наземные робототехнические ударные и разведывательные комплексы для тактических подразделений Сухопутных войск. - М.: Самполиграфист, 2014, с. 60

61 УДК 623: Пархоменко А.В., Богомолов А.И., (Пензенский артиллерийский инженерный институт) Мосиенко С.А., (ООО «НПО «ПРОГРЕСС») Способ снижения вероятности разрушения в полете снарядов мобильного робототехнического комплекса РСЗО Предложена концепция снижения вероятности разрушения в полете снаряда мобильного робототехнического комплекса реактивной системы залпового огня (МРК РСЗО), основанный на снижении влияния флаттерных колебаний на него в экстремальных условиях полета по траектории динамических внешних воздействий. Демпфирование колебаний снаряда на активном участке траектории осуществляется комплексом устройств: устройством снижения (гашения) колебаний скручивания и изгиба снаряда РСЗО, устройством синхронизации вращения головной и хвостовой частей снаряда РСЗО и устройством балансировки центра тяжести снаряда РСЗО. При этом достигается уменьшение вероятности разрушения снарядов РСЗО в полете, а также повышение точности стрельбы. Начавшийся процесс перевооружения Вооруженных Сил Российской Федерации, требует от оборонно-промышленного комплекса не только производить вооружение и военную технику, разработанную в 90-х годах, но и иметь инновационные разработки XXI века по принципу «здесь и сейчас». Одним из прорывных направлений, на взгляд авторов, могут быть наземные мобильные робототехнические комплексы реактивной системы залпового огня (МРК РСЗО), которые целесообразно иметь в организационно-штатной структуре минометной батареи мотострелкового батальона отдельной мотострелковой бригады Сухопутных войск [15-16]. На рисунке 1 показан вариант МРК РСЗО с пусковой установкой МС-227 [1]. Как отмечают специалисты 3 ЦНИИ МО РФ [17], разработка роботизированного вооружения Сухопутных войск - задача относительно новая и достаточно нетрадиционная. Первые шаги в этом направлении показывают, что трудности начинаются уже на этапе задания общих требований в образцу роботизированного вооружения [17]. 61

62 К большому сожалению, понимания вопросов по использованию ракетно-артиллерийского вооружения в автономных робототехнических ударных комплексов у многих предприятий, проводящих в инициативном порядке опытно-конструкторские работы (ОКР) по созданию МРК пока нет. В настоящей статье авторы показывают только одну проблему МРК РСЗО, при решении которой уменьшается вероятности разрушения снарядов РСЗО в полете, а также повышается заданная точность стрельбы. Реактивные системы залпового огня являются важным элементом ракетноартиллерийского вооружения и предназначены для поражения целей на различных дальностях. Включение в организационно-штатную структуру минометной батареи мобильных робототехнических комплексов реактивных систем залпового огня на базе пусковых установок МС-227 с 140-мм неуправляемыми реактивными снарядами ОФД-45 позволит наносить поражение противнику на дальностях до 9500 м от линии соприкосновения, в отличии от используемого миномета 2С12, который имеет дальность стрельбы 7100 метров. Рисунок 1 Мобильный робототехнический комплекс РСЗО (коллаж НПО ПРОГРЕСС) [1]. 62

63 Толстостенные и достаточно короткие по длине (несколько диаметров) снаряды ствольной артиллерии имеют значительный запас прочности и легко парируют внешние воздействия, возникающие при полете по траектории. Существующие штатные снаряды РСЗО, в отличие от обычных артиллерийских боеприпасов, имеет более тонкие стенки и обладают значительной длиной. Длинный корпус их представляет собой, как правило, две три трубы, технически соединенных между собой резьбой. Снаряд РСЗО отличается от обычных артиллерийских боеприпасов более тонкими стенками и большей длиной. По конструкции корпуса снаряды РСЗО, очевидно, ближе к корпусам самолетов, которые подвержены воздействию своих характерных авиационных факторов. Среди которых, в частности, флаттер (от англ. flutter - трепыхаться, бить крыльями) - это сочетание изгибных и крутильных колебаний крыльев, оперения и др. элементов конструкции самолета. Мстислав Всеволодович Келдыш ( ) и его коллеги еще в 30-е годы 20 столетия достаточно подробно рассмотрели решение проблемы преодоления явления автоколебаний самолетных конструкций (флаттера), который приводил к разрушению самолетов. На самолетах того времени противофлаттерным средством служило сухое трение. В силу нестабильности характеристик сухого трения, с течением времени такие «естественные» демпферы отказывали и при длительной эксплуатации парка самолетов возникал флаттер. Соответствующие случаи впервые приведены в работах М.В.Келдыша, Е.П.Гроссмана, Н.И.Марина. На основании математических выкладок были формулированы выводы и практические приемы, следование которым исключает возникновение флаттера во всем диапазоне скоростей полета. За эту работу М. В. Келдышу (совместно с Е. П. Гроссманом) в 1942 г. была присуждена первая Государственная премия (Сталинская премия 2-й степени). Спустя год М. В. Келдыш получил свой первый орден Трудового Красного Знамени. В настоящее время достаточно хорошо исследованы условия возникновения флаттера. При этом механизм автоколебаний может быть различным: при автоколебаниях, возникающих в полёте на больших скоростях с малыми углами атаки (собственно флаттер); в полёте на малых скоростях при углах атаки, близких к срывным (срывной флаттер); при неустойчивом обтекании на трансзвуковом режиме полёта (buzz или «маховая тряска»); бафтинг (англ. buffeting биение, соударение) - вибрация какой-либо части летательного аппарата (чаще всего - хвостового оперения); крутильно-элеронный флаттер; сервокомпенсаторный флаттер и т. д. 63

64 В настоящее время при проектировании снарядов, в том числе и снарядов РСЗО, тонкостенные элементы конструкции ракеты моделируются и рассчитываются не только на прочность и жесткость (обычно методами расчета по разрушающим нагрузкам или по разрушающим напряжениям), но и на устойчивость. Разработаны и опробованы методики расчета на прочность [2, 7, 8]. Расчет стабилизации и устойчивости движения летательного аппарата различного назначения относится к третьей задаче внешней баллистики. Если ракета или снаряд неустойчивы в полете, то нельзя ожидать, что они правильно полетят в заданном направлении. Достаточно подробно разработаны методики оценки основных параметров состояния физических свойств воздуха и методики расчета параметров движения снаряда РСЗО на траектории, в том числе и на самом сложном участке активном участке (приложение П.3.) [8, 9]. Однако проводимые расчеты не всегда могут гарантировать надежность конструкции снаряда РСЗО при стрельбе. При стрельбе пакет направляющих боевой машины МРК-РСЗО совершает колебания, как по высоте, так и по направлению [1, 2]. Колебания данного пакета передаются и снаряду МРК-РСЗО после выстрела, а на активном участке траектории данные колебания усиливаются и могут достигать резонанса. Известны случаи разрушения корпусов снарядов различных типов МРК-РСЗО на активных участках траектории полета (рисунок 2). t = 2,84 c t = 2,88 с t = 2,92 с Рисунок 2 Разрушение корпуса снаряда РСЗО после схода с направляющих 64

65 На длинный, состоящий из нескольких частей (труб), соединенных резьбой, тонкостенный снаряд РСЗО в полете (особенно на активном участке траектории) воздействует ряд взаимосвязанных факторов, вызывающих опасные колебания конструкции снаряда и его оси относительно траектории движения и определяют наряду с другими факторами, в конечном итоге, случайный характер величины эллипса рассеивания РСЗО, что очевидно снижает эффективность применения РСЗО [1, 2, 3, 4]. Из динамических аэроупругих явлений, характеризующихся взаимодействием аэродинамических, упругих и инерционных сил и проявляющихся в виде опасных колебаний и вибраций конструкции снаряда РСЗО можно выделить: - явления колебания частей снаряда РСЗО, вызванные порывами ветра в турбулентной атмосфере; - явление скручивания снаряда РСЗО; - явление резонансного колебания снаряда РСЗО. Система сил, действующих на ракету на активном участке траектории (АУТ), показана на рисунке 3. Рисунок 3 - Система сил, действующих на АУТ: У g 0 g X g стартовая (неподвижная) система координат; У X 1 связанная (подвижная) система координат; У а 0 1 X а скоростная (подвижная) система координат; - угол атаки; - угол наклона касательной к траектории; - угол тангажа. 65

66 При расчетах нагрузок, действующих на движущуюся ракету, применяют известный из механики принцип Даламбера, который позволяет использовать уравнения статики для движущегося тела. Суть принципа заключается в следующем. Движущееся тело можно рассматривать как находящееся в равновесии, если в число действующих на него сил включить фиктивные силы инерции. Фиктивность этих сил заключается в том, что они являются результатом ускоренного (замедленного) движения ракеты [4, 8]. Явления колебания частей снаряда РСЗО, вызванные порывами ветра в турбулентной атмосфере, имеют зачастую циклический характер и, как правило, возникают на пассивном участке траектории, когда снаряд РСЗО летит, как свободно брошенное тело. На активном участке резонансные явления могут привести к разрушению снаряда или к резкому возрастанию эллипса рассеивания снаряда РСЗО. Поэтому гашение колебаний снарядов РСЗО, возникающих в результате явлений скручивания и резонансного колебание снаряда РСЗО, являются наиболее важными. Для парирования данных колебаний (для повышения точности стрельбы) может быть использован способ снижения вероятности разрушения снарядов РСЗО в полете по траектории при динамических внешних воздействиях, основанный на снижении влияния флаттерных колебаний. На рисунке 4 и 5 показаны основные элементы снаряда РСЗО, основные внешние силы и моменты действующих на снаряд РСЗО на активном участке траектории и устройства, реализующие способ снижения влияния флаттерных колебаний (их гашения) на снаряд РСЗО в полете: -корпус ракетной части (головная труба корпуса 1, соединенная резьбой с хвостовой трубой 2 и блоком стабилизаторов 3); -взрыватель 4; -тормозное кольцо 5; -центрирующие утолщения 6 (как правило, два центрующих утолщения на головной трубе 1 и одно на хвостовой трубе 2); -соединение (резьбовое) труб 7; -центр тяжести снаряда 8; -центр сопротивлений 9; -деформация изгиба 10; -поперечная деформация 11; -продольная деформация 12; -деформация кручения 13; -устройство снижения (гашения) колебаний скручивания и изгиба снаряда РСЗО 15, представляющее собой устройство синхронизации вращения головной и хвостовой частей снаряда РСЗО в виде тормозного кольца с наклонными отверстиями 5а и -устройство 66

67 балансировки центра тяжести снаряда РСЗО при выгорании стартового двигателя в виде противофлаттерного подвижного балансира (груза) 15. Рисунок 4 - Основные элементы снаряда РСЗО, основные внешние силы и моменты действующие на снаряд РСЗО на активном участке траектории Явление скручивания снаряда. Все держали в руках скрученный ключ от квартиры. А причина - тугой замок и излишние усилия. На снаряд так же действуют скручивающие моменты, как в процессе его движения по направляющей РСЗО, так и на активном участке траектории. Для создания устойчивости движения на полете снаряду РСЗО придается момент вращения еще в пакете направляющих. В резьбовое отверстие переднего конуса хвостового блока снаряда РСЗО ввинчен ведущий штифт, который служит для фиксации снаряда в направляющей МРК РСЗО (или боевой машины БМ РСЗО). При старте снаряда ведущий штифт скользит по спиральному пазу трубы направляющей, заставляя снаряд вращаться вокруг продольной оси. При движении боеприпас колеблется, как по направлению, так и по высоте (по курсу и тангажу), и при этом на корпус снаряда воздействует момент скручивания [11, 12]. Ведущий штифт вращает снаряд по часовой стрелке, а центрирующие утолщения снаряда (на наружной поверхности головной трубы корпуса снаряда имеются два, а на хвостовой - одно центрирующие утолщения), которыми он опирается и центрируется в трубчатой направляющей пусковой установки, создают момент трения противоположного знака. 67

68 При выходе снаряда из направляющей лопасти стабилизатора под действием пружин раскрываются и обеспечивают вращение снаряда РСЗО на полете с целью придачи ему устойчивости на траектории. При этом головная часть длинного боеприпаса запаздывает с вращением из-за вязкости воздуха (из-за трения поверхности боеприпаса о воздух) (приложение П.1). Возникает момент скручивания боеприпаса. И чем больше расстояние от точки приложения момента вращения (от лопастей стабилизатора) до головной части снаряда, тем больше величина момента скручивания корпуса снаряда. Момент скручивания боеприпаса будет приложен к средине боеприпаса, где, исходя из технологической необходимости изготовления длинных боеприпаов, размещено резьбовое соединение частей боеприпаса. Данный момент вызывает деформацию трубы в районе средины трубы (где находится резьбовое соединение) (рисунок 5). Рисунок 5 - Потеря устойчивости тонкостенной оболочки: а - местная; б - полная Деформированная резьба труба снаряда не выдерживает усилий нагрузки и соединение головной и хвостовой частей снаряда РСЗО под действием сил разрушается. В свою очередь это вызывает изменение площади поперечного сечения в набегающем потоке и возрастание величины силы лобового сопротивления на головную часть при постоянной реактивной силе движения боеприпаса. Может произойти катастрофическое разрушение боеприпаса на изгибе по его середине. Скручивание снаряда продолжается до окончания активного участка траектории (до полного сгорания порохового заряда), когда под действием силы тяги снаряд набирает скорость, а затем летит по траектории свободно брошенного тела. 68

69 Явление резонансного колебание снаряда Обычно причиной флаттера являются неправильное расположение центра масс центра жесткости и недостаточная жесткость конструкции крыла. Методы борьбы с различными вариантами флаттера с помощью различных устройств для летательных аппаратов достаточно широко известны [7,8, 9]: - противофлаттерные устройства, в основу работы которых положено явление сухого трения; - установка на объекте дополнительных масс, так называемых противофлаттерных грузов (балансиров), для смещения центров масс сечений объекта в сторону центра жесткости (противофлаттерные грузы весовой или инерционной балансировки); - рациональное повышение жесткости крыла (стрингеры, лонжероны, пластинчатые интерцепторы, поперечные балки, косынки и др.); - противофлаттерный демпферы (поршневого или роторного типа), триммеры, пенопластовые заполнители и др.. В противофлаттерных поршневых или роторных гидравлические демпферах усилие сопротивления флаттеру создаётся за счёт гидродинамического или вязкого сопротивления при перетекании рабочей жидкости между плоскостями демпфера. Например, амортизатор фирмы «Боге» и гидропневматический амортизатор подвески транспортного устройства (патент SU A1). Недостатками данных устройств является наличие элементов, наполненных газом или жидкостью под давлением, поэтому особые требования предъявляются к материалам, из которых они изготовлены, и качеству герметизации полости. Так как при полете на активном участке на снаряд РСЗО действует комплекс различных сил, вызывающих колебания снаряда и приводящих, в конечном итоге, к его разрушению, то предлагается использовать способ снижения вероятности разрушения снарядов РСЗО в полете, основанный на снижении влияния флаттерных колебаний (их гашения), реализуемый устройствами (рисунок 6): - устройством снижения (гашения) колебаний скручивания и изгиба снаряда РСЗО 15; - устройством синхронизации вращения головной и хвостовой частей снаряда РСЗО в виде тормозного кольца с наклонными отверстиями 5а; - устройством балансировки центра тяжести снаряда РСЗО при выгорании стартового двигателя выполненное в виде противофлаттерного подвижного балансира (груза)

70 Рисунок 6 - Устройства, реализующие способ снижения влияния флаттерных колебаний (их гашения) на снаряд РСЗО в полете Устройство снижения (гашения) колебаний скручивания и изгиба снаряда РСЗО Снаряд РСЗО в процессе движения по направляющей РСЗО и на активном участке траектории совершает низкочастотные колебания большой амплитуды и высокочастотные колебания малой амплитуды. Исходя из этого, целью устройства снижения (гашения) колебаний скручивания и изгиба снаряда РСЗО является расширение эксплуатационных возможностей устройств вибро-ударозащиты, повышение их надежности путем обеспечения автоматизация процесса гашения колебаний и ударов в широком диапазоне частот за счет использования дискретных рабочих сред. Наиболее близким к данному устройству по технической сущности является двухкаскадный амортизатор, содержащий резервуары, заполненные сыпучим материалом [14]. Недостатком амортизатора является постоянное наличие сухого трения между частицами среды и боковыми стенками резервуаров, которые не могут быть размещены на снаряде РСЗО. Предлагаемое устройство снижения (гашения) колебаний скручивания и изгиба снаряда РСЗО может быть реализовано в виде (рисунок 6): - двух круглых полостных покрытий 14-2 («юбок»). Один край покрытия (например, верхнего покрытия) прикрепляются с помощью клеевого (или иного) соединения 14-5 к центрующему утолщению 6 головной трубы, а край другого (например, нижнего покрытия к центрующему утолщению 6 хвостовой трубы. 70

71 Внутри полостных покрытий размещаются дискретные рабочие среды 14-3, работающие на эффекте сухого трения, с разным коэффициентом сцепления, для снижения гашения высокочастотных и низкочастотных колебаний при деформациях изгиба, кручения, продольных и поперечных деформациях. С целью повышения эффективности и расширения диапазона гашения колебаний, дискретные рабочие среды в полости могут иметь разную степень уплотнения. От высыпания в процессе движения дискретные рабочие среды 14-3 удерживаются в полостных покрытия 14-2 («юбках») с помощью резиновых обтюраторов 14-3; - поверх полостных покрытий, крепится упругая сетка из эластичных стрингеров для амортизации Сетка из эластичных стрингеров (пружин, тросов или торсионов и др.) выполнена в виде демпфирующих нагрузку треугольников «жесткости», по форме напоминающих сетку на сифоне или сетку конструкций Шуховской башни в Москве. Сетка крепится одним краем к центрующему утолщению 6 головной трубы, а другим - к центрующему утолщению 6 хвостовой трубы. Сетка демпфирует колебания корпуса снаряда, возвращает дискретные рабочие среды и полостные покрытия в исходное состояние, предохраняя полостные покрытия устройства и резьбовые соединения труб корпуса снаряда от разрушения. Устройство работает следующим образом: при деформации снаряда РСЗО дискретная рабочая среда ведет себя упруго, обеспечивая демпфирование колебаний за счет диссипацию энергии и выполняя функции плавающего поршня, а при обратном ходе (в результате пружинящего возвращения сетки в исходное положение), разуплотняется до исходного состояния, не допуская нарушения сплошности. В результате такой работы динамические нагрузки гасятся и демпфируются дискретной рабочей средой за счет диссипации энергии, происходящей в условиях сухого трения по границам зерен. Необходимым и достаточным условием размеров устройства является высота центрующих утолщений снаряда РСЗО. Устройство синхронизации вращения головной и хвостовой частей снаряда РСЗО Устройство синхронизации вращения головной и хвостовой частей снаряда РСЗО выполнено в виде тормозного кольца 5а с отверстиями (рисунок 6). В данном кольце 5а отверстия выполнены под углом наклона, равными углу наклона крыльев блока стабилизатора. Такое кольцо как бы «докручивает» головную часть снаряда с той же угловой скоростью, что и хвостовую часть, которую раскручивают, имеющие угол наклона крылья блока стабилизатора снаряда. 71

72 Для создания устройства могут быть использованы штатные элементы - одеваемые на головную часть боеприпаса, малое или большое тормозные кольца с отверстиями, наклоненные под углами равными одинаковыми углам атаки крыльев. Устройство балансировки центра тяжести снаряда РСЗО при выгорании стартового двигателя Резонанс колебаний снаряда РСЗО может возникать на активном участке траектории при раскрутке снаряда с помощью косопоставленного оперения или при изменении центра тяжести снаряда РСЗО при выгорании стартового двигателя. При этом угловая скорость движения вокруг продольной оси последовательно проходит значения от нулевого до некоторого установившегося и при этом может пройти через критическое. При этом возможно появление больших углов атаки, нарушение режимов обтекания снаряда воздухом (вплоть до потери им устойчивости). Противофлаттерный балансир представляет собой груз, установленный и жёстко закреплённый в носке крыла (стабилизатора, киля, руля, элерона) ракеты; иногда его размещают впереди несущей поверхности (выносные балансиры). Инерция балансира вызывает изменения собственно колебаний конструкции, что влечёт за собой изменение действия аэродинамических сил при колебаниях летательного аппарата. Малая строительная высота профиля снаряда РСЗО, ограничена высотой центрующих утолщений снаряда РСЗО. Наиболее широкое применение в качестве материалов для ведущих поясков снарядов РСЗО находят медь марок Ml, M2 и МЗ, медноникелевый сплав марки МН-95-5, железокерамика. Диаметр центрующих утолщений и диаметр ведущею пояска снаряда на 0,1 0,25 мм меньше диаметра трубы направляющей РСЗО. Устройство компенсации изменения центра тяжести снаряда РСЗО при выгорании стартового двигателя представляет собой центрировочный груз 15 в виде круглой шайбы (физ.3). Для обеспечения свободного заряжания и движения снаряда в трубе направляющей РСЗО диаметр центрировочного груза должен быть меньше диаметра центрующих утолщений и диаметра ведущею пояска снаряда и трубы направляющей РСЗО. Исходное положение груза в находится в точке, где располагается центр тяжести снаряда 8. При этом балансировка снаряда не нарушается. Набегающий воздушный поток будет сдвигать центрировочный груз от точки равновесия со скоростью выгорания массы данного двигателя. 72

73 Груз перемещается (или линейно или путем вращения) по поверхности снаряда от точки его равновесия к хвостовой части, как гирька на коромысле старинных весов безменного типа. Устройство компенсации изменения центра тяжести снаряда РСЗО при выгорании стартового двигателя позволяет компенсировать резонансные колебания снаряда РСЗО, которые могут возникнуть на активном участке его траектории. Таким образом, предложенная концепция относится к устройствам для гашения колебаний и может быть использована для технического оснащения военной техники в качестве виброударозащитного устройства при эксплуатации снарядов МРК-РСЗО в экстремальных условиях полета при динамических внешних воздействиях. Использование данного способа для мобильных робототехнических комплексов реактивной системы залпового огня, реализуемого устройством снижения (гашения) колебаний скручивания и изгиба снаряда РСЗО, устройством синхронизации вращения головной и хвостовой частей снаряда РСЗО и устройством балансировки центра тяжести снаряда РСЗО МРК, позволяет снизить (погасить, хотя бы частично) колебания снаряда на активном участке траектории и уменьшить вероятности разрушения снарядов РСЗО в полете, а также повысить точность стрельбы РСЗО-МРК (уменьшить эллипс рассеивания залпа). Список литературы 1. Пархоменко А.В., Богомолов А.И. и др.способ снижения вероятности разрушения снарядов РСЗО в полете, основанный на снижении влияния флаттерных колебаний. ФИПС. Патент на изобретение от по заявке на изобретение от Опубликовано: Бюл Богомолов А.И., Макагонов Н.И. Испытания ракетно-артиллерийского вооружения. Учебное пособие. - Пенза: ПАИИ, 2004, - 94 с. 3. Богомолов А.И. Основания устройства и расчет реактивных систем. Учебник. -Пенза: ПАИИ, 2003, с. 4. Богомолов А.И. Устойчивость систем ракетно-артиллерийского вооружения. Учебное пособие. - Пенза: ПАИИ, 2001, с. 5. Динамика гетерогенных структур в 3 т. T.I. Эволюция ракетно космических гетерогенных структур / Смогунов В.В. и др. / Под редакцией В.В.Смогунова. - Пенза: Изд-во Пенз. гос. ун-та, 2001,-311 с. 6. Динамика гетерогенных структур. Фундаментальные модели. Кинематика, статика, динамика. Том 2. Смогунов В.В. идр. / Под редакцией В.В.Смогунова - Пенза: Изд-во Пенз. гос. ун-та, 2002, с. 7. Проектирование средств поражения и боеприпасов: Расчет на прочность: учеб. пособие/ СВ.Партала, В.И.Алчинов. - Пенза: ПАИИ, 2007, с. 73

74 8. Динамическое моделирование функционирования бронебойных подкалиберных снарядов при стрельбе из ствольных систем / А.И.Сидоров, А.А.Ганин, А.А.Платонов и др. - Пенза: ПАИИ, 2007, с. 9. Баллистика: Учебник / С.В.Беневольский, В.В.Бурлов, В.П.Казаковцев и др. - Пенза: ПАИИ, 2005, с. История и самолеты ОКБ МиГ / ООО «России», АНПК «МиГ», 1999, CD-ROM. 10. Антоненко Э.В. Основы теории движения летательных аппаратов. - Саратов: ГУ им.чернышевского, 1990, - 64 с. 11. Баранов Н.И., Нуштаев П.Д., Нуштаев Е.П. Флаттер органов управления самолетов и ракет, aviabooks.narod.ru/flrvv.htm. 12. Богомолов А.И., Пархоменко В.А. и др. Способ автоматизированного измерения колебаний пакета направляющих и управления огнем РСЗО. - ФИПС. Патент на изобретение от по заявке от Опубл Бюл Богомолов А.И., Пархоменко В.А. и др. Устройство измерения колебаний пакета направляющих РСЗО от заданного положения - ФИПС. Патент на изобретение от по заявке от Опубл Бюл с. 14. А.с. СССР , кл. F16F, Мосиенко С.А., Лохтин В.И. Концепция построения наземного робототехнического ударного комплекса. [Текст]. - М.: Самполиграфист, 2014, с. 16. Мосиенко С.А. Наземные робототехнические ударные и разведывательные комплексы для тактических подразделений Сухопутных войск. [Текст]. - М.: Самполиграфист, 2014, с. 17. Рудианов Н.А., Хрущев В.С. Обоснование облика боевых и обеспечивающих робототехнических комплексов Сухопутных войск. Инженерный журнал: наука и инновации, 2013, вып.8.: 74

75 УДК 623: Пархоменко А.В., Богомолов А.И., (Пензенский артиллерийский инженерный институт), Мосиенко С.А., (ООО «НПО «ПРОГРЕСС») Устройства контроля и выверки нулевой линии визирования и прицеливания прицелов и исследований (контроля) параметров РСЗО Предложена концепция выверки артиллерийских приборов (прицелов, приборов разведки и наблюдения и др.) и исследований (контроля) параметров от которых зависит эффективность стрельбы артиллерийских систем, в том числе мобильных робототехнических комплексов реактивной системы залпового огня (МРК РСЗО). Для повышения точности выверки прицелов, приборов разведки и наблюдения и др. в том числе и прицелов МРК РСЗО предложен выверочный коллимационный щит, позволяющий проводить выверки на расстояниях менее штатных устройств выверки при повышении точности выверки [1]. Для автоматизации при лабораторных испытаниях МРК РСЗО процесса измерения и учета колебаний пакета направляющих (ошибок стрельбы) в реальном масштабе времени для определения присущих только данной РСЗО характеристик предложено устройство измерения отклонения пакета направляющих РСЗО от заданного положения [2]. Реактивные системы залпового огня были и будут являться важным элементом ракетно-артиллерийского вооружения и предназначены для поражения целей на различных дальностях. Включение в организационноштатную структуру минометной батареи МРК-РСЗО на базе пусковых установок МС-227 с 140-мм неуправляемыми реактивными снарядами ОФД-45 позволит наносить поражение противнику на дальностях до 9500 м от линии соприкосновения, в отличии от используемого миномета 2С12, который имеет дальность стрельбы 7100 метров. Вариант МРК-РСЗО с ПУ МС-227 показан на рисунке 1 [12-13]. Наземные мобильные робототехнические комплексы реактивной системы залпового огня (МРК РСЗО) требуют перед боем пристрелки. Данная пристрелка может быть заменена выверкой прицелов и измерения характеристик колебаний пакета МРК РСЗО в лабораторных условиях. 75

76 Рис. 1 МРК РСЗО (коллаж «НПО «ПРОГРЕСС») Выверочный коллимационный щит Выверку прицелов орудий и приборов МРК РСЗО производят перед каждым боевым применением (стрельбой), при проведении технического обслуживания, после изготовления и ремонта и в ряде других случаев, предусмотренных руководством службы прибора. Среди многочисленных выверок артиллерийских приборов (прицелов) проверка нулевой линии прицеливания и согласование линии прицеливания (установка оптической оси прицела параллельно оптической оси орудия или комплекса) являются одними из определяющих. В настоящее время выверку прицелов и приборных комплексов производят двумя способами: - по удаленной точке наводки, находящейся на расстоянии не менее 1000 м от орудия; - по выверочному щиту, устанавливаемому на расстоянии м от орудия. Точное значение расстояния установки, форма и размеры щита указываются в руководстве службы прицела. В сильно пересеченной местности (в горах) или в условиях незначительной дальности прямой видимости (например, при ведении боевых действий в населенных пунктах или проведении технического обслуживания в парках и хранилищах) выбрать удаленную точку или установить щит на расстоянии, указанном в руководстве службы на прибор, бывает затруднительно. На выкатывание орудий из хранилищ и установку штатных щитов затрачивается определенное время. 76

77 Кроме того, существующие выверочные щиты позволяют проверять работу только оптических (дневных) и реже электронно-оптических (ночных) приборов. Для выверки тепловизионных приборов имеется стационарное оборудование, которое затруднительно использовать в полевых условиях. С целью сокращения расстояния установки выверочного щита при проведении натурных экспериментальных проверок и выверок нулевой линии приборов в полевых условиях со штатного расстояния (40 50 м) до 6 8 м в конструкцию щита вводятся коллимационные устройства для каждого типа приборов, которые позволяют компенсировать возникающее при этом снижение точности определения направления нулевой линии. Коллимационные устройства 1, 2 и 3 для выверки различных типов приборов 4, 5, 6 и орудия 7 представляют собой традиционный крест, отличающийся перпендикулярным смещением от плоскости щита 8 на расстояние около см. Выверочный щит 8 имеет устройство крепления 9 на треноге 10 (рисунок 2). При смещении приборов или орудия от линии визирования видимое в прибор изображение коллимационных устройств теряет крестообразную форму. Выверку заканчивают, когда наблюдаемое коллимационное устройство имеет вид перекрестия (рисунок 3 и 4). Коллимационные устройства для каждого типа приборов имеют свои особенности конструкции и подготовки к работе. Для повышения точности наведения дневных и ночных прицелов в центр коллимационного устройства вставлена трубка оптического коллиматора с сеткой, которая подсвечивается лампой освещения. Подсветка сетки позволяет проводить выверку днем и ночью. Тонкие штрихи сетки обеспечивают более точную выверку линии визирования или прицеливания, чем широкие штрихи крестов штатного щита. С целью изготовления крестообразного коллиматора для выверки тепловизионного прицела использованы нагревательные электроэлементы (например, в действующем лабораторном макете использованы нагревательные элементы от гирокурсоуказателя 1Г13М из комплекта навигационной аппаратуры 1Т128). Изменяя напряжение питания электроэлементов, можно проверять и температурную чувствительность тепловизионных прицелов. 77

78 Рисунок 2 - Схема выверки приборов и орудия Рисунок 3 - Оси прицела не согласованы (непараллельные) Рисунок 4 - Оси прицела согласованы (параллельные) 78

79 Для питания ламп освещения коллиматоров для дневного и ночного каналов и нагревательных элементов тепловизионного прицела может быть использовано бортовое питание или штатные аккумуляторы выверяемых приборов. Перед выверкой перпендикулярность установки коллимационных устройств проверяется контрольным уровнем или оптическим квадрантом КО-30 из состава комплекта запасных инструментов и принадлежностей (ЗИП), который используется для проверки орудий. Выверочный коллимационный щит 8 для проверки и выверки нулевой линии прицелов (оптического прицела ОП-4, электронно-оптического прицела 1ПН53 и тепловизионного прицела к противотанковой пушке и др.) реализован в виде лабораторного макета. Внешний вид варианта щита приведен на рисунке 5. Рис. 5 - Лабораторный макет выверочного щита Так как длина коллиматоров (расстояние от щита 8) (рисунок 2) равна см, то, как следует из простейших расчетов, величина ошибки измерения будет значительно меньше ошибок, получаемых традиционными методами. Предложенный выверочный щит для проверки и выверки нулевой линии визирования и прицеливания приборов и прицелов с устройствами, реализующими коллимационный способ, сокращает время и другие затраты на проведение выверок, не снижая их точности. 79

80 Таким образом, выверочный коллимационный щит 8 (см. рисунок 2) с устройством крепления 9 на треноге 10 предназначен для проведении натурных экспериментальных проверок и выверок нулевой линии приборов в полевых условиях. В отличие от штатных щитов в конструкцию щита 8 вводятся коллимационные устройства 1, 2 и 3 для каждого типа приборов 4, 5, 6 и орудия 7, представляющие перекрестия на определённое расстояние с перпендикулярным смещением от плоскости щита 8, что вызывает коллимационный эффект, который повышает точность выверки, чем компенсирует снижение точности определения направления нулевой линии при установке щита от выверяемых приборов на расстояниях менее штатных. Устройство измерения колебаний пакета направляющих МРК РСЗО от заданного положения Реактивные системы залпового огня являются важным элементом ракетно-артиллерийского вооружения и предназначены для поражения площадных целей на значительных дальностях. В жизненный цикл РСЗО входят испытания, соответствующие всем его этапам. Испытание продукции это экспериментальное определение значений параметров и показателей качества продукции в процессе функционирования или при имитации условий эксплуатации. Реактивные системы залпового огня, как объект исследований, представляют собой сложную систему. Пусковая установка МРК РСЗО (см. рис.1) в период залпа имеет несколько состояний (изменение масс и моментов инерции, характеристик жесткости и демпфирования и др.), вследствие чего исследуемые при испытаниях параметры колебаний базы и артиллерийской части, сбиваемость наводки и другие параметры представляют собой случайные процессы. Так как амплитудный и частотный процесс колебаний пакета направляющих существенно меняется в процессе залпа РСЗО, то ухудшается и кучность стрельбы. Для определения характеристик РСЗО, как объекта исследований, широко применяются: - способы математического моделирования; - экспериментальные полигонные (летные) испытания стрельбой; - экспериментальные лабораторные исследования. Для определения характеристик РСЗО способами математического моделирования требуется большое количество исходных данных, которыми являются инерционные, диссипативные параметры, а также силовое воздействие на боевую машину или шасси мобильного робототехнического комплекса газовой струи реактивного снаряда. 80

81 Экспериментальные полигонные (летные) испытания РСЗО стрельбой позволяют наиболее полно идентифицировать и проводить оценку математических моделей на адекватность, а также получать характеристики РСЗО в требуемом диапазоне. Однако, организация и проведение натурных полигонных испытаний РСЗО требуют значительных затрат, как материальных, так и временных. Одним из важных направлений способа экспериментальных исследований является определение параметров МРК РСЗО при лабораторных испытаниях. Данные исследования в короткое время и при небольших затратах позволяют получить характеристики колебаний ПН РСЗО, осуществляемых с помощью имитации положений отклонения пакета направляющих РСЗО от заданного методом типа «холодный срыв», осуществляемого с помощью троса, или при заряжании и разряжании МРК РСЗО. В настоящее время для исследований (контроля) параметров РСЗО при лабораторных испытаниях применяют: -механические регистраторы перемещения (толкатели), непосредственно связанные с ПН РСЗО, и записывающие устройства; -гироскопические регистраторы положения ПН РСЗО (гировертикали, курсовые гироскопы - гироскопы направления) и записывающих устройств; -скоростную кино-, фотосъемку, регистрирующую отклонение положения ПН РСЗО. Полученные результаты после регистрации требуют длительного полуручного пересчета для определения величины амплитуды колебаний ПН и других параметров РСЗО. Это не позволяет полностью автоматизировать данный процесс и получать результаты в реальном масштабе времени. С целью решения задачи измерения отклонений ПН РСЗО от заданного положения, имитирующего направление стрельбы, для исследований (контроля) параметров РСЗО при лабораторных испытаниях предлагается использовать устройство, реализующее коллимационный способ и состоящее из следующих элементов (рисунок 5): 1 лазерный излучатель (например, типа полупроводникового квантового генератора «лазерная указка»); 2 выверочная втулка из комплекта ЗИП РСЗО для выверки с вновь разработанным устройством крепления и регулировки положения оптической оси лазерного излучателя; 3 кнопка дистанционного управления излучателем; 4 кольцо с перекрестием для регулировки положения излучения через оптическую ось базового ствола РСЗО; 5 полупрозрачный (матовый) экран со шкалами 6 с устройством крепления 7 в виде шаровой опоры; 81

82 6 тренога для крепления экрана; 7 цифровая кинокамера; 8 устройство обработки измерений (ЭВМ); 9 пакет направляющих РСЗО; 10 базовая направляющая пакета РСЗО. Рисунок 6. Устройство измерения отклонения пакета направляющих РСЗО от заданного положения Перед экспериментальными измерениями лазерный излучатель 1 устанавливается в устройство крепления и регулировки втулки 2. Втулка 2 устанавливается базовую направляющую 12 пакета РСЗО со стороны вылета реактивного снаряда. С обратной стороны базовой направляющей 12 вставляется кольцо с перекрестием 4. 82

83 Устройством регулировки положения излучателя 1 во втулке 2 (три регулировочных винта) добиваются того, чтобы центр излучения от излучателя 1 проходил через перекрестие кольца 4 в данном случае обеспечивается параллельность оси излучателя 1 и базовой направляющей 12 пакета РСЗО, представляющую колебательную систему. Неподвижная (отсчетная) система экран 5 и цифровая камера 9 устанавливаются по оптической оси излучателя 1 (оси базовой направляющей 13 пакета РСЗО). Экран 5 устанавливается устройством крепления 7 на треноге 8 и перемещается вместе с ней так, чтобы излучение излучателя 1 проектировалось на центр перекрестий 6 экрана. Скоростная цифровая камера 9 размещается так, чтобы обеспечить регистрацию перемещения световой отметки по экрану 5, соответствующих колебаниям базовой направляющей 12 (пакету направляющих 11) РСЗО. Пакет направляющих 11 совершает колебания как по высоте, так и по направлению. Для включения и выключения излучателя 1 используется дистанционная кнопка 3. Результаты измерений с цифровой кинокамеры 9 поступают в ЭВМ 10, где регистрируются и обрабатываются в реальном масштабе времени. Так как расстояние между излучателем 1 и кольцом 4 равно длине базовой направляющей (для ПУ БМ-21 длина направляющей равна 3 м), то величина ошибки измерения будет значительно меньше ошибок, получаемых традиционными методами. Устройство измерения отклонения пакета направляющих РСЗО от заданного положения реализовано в виде лабораторной установки, внешний вид варианта устройства которой приведен на рисунке 7. Рисунок 7 - Лабораторный макет устройства измерения отклонения пакета направляющих РСЗО от заданного положения 83

84 Предложенное устройство измерения отклонения пакета направляющих МРК РСЗО от заданного положения, реализующее коллимационный способ, позволяет при лабораторных испытаниях РСЗО: проводить исследования (контроль) параметров при колебаниях ПН типа «холодный срыв», осуществляемых с помощью троса или при заряжании и разряжании РСЗО при имитации схода реактивного снаряда с направляющей; автоматизировать процесс измерения и учета колебаний пакета направляющих (ошибок стрельбы) в реальном масштабе времени; получать данные для проведения структурной идентификации характеристик пакета направляющих РСЗО - определения присущих только данной РСЗО характеристик. Таким образом, в устройстве измерения отклонения пакета направляющих МРК РСЗО от заданного положения, в отличие от механических и других устройств для измерения отклонений ПН, применяется устройство, состоящее из подвижной коллимационной и неподвижной отсчетной систем, причем первая система включает лазерный излучатель 1, размещенный во втулке 2, вставляемой в базовую направляющую 12 пакета 11 РСЗО, с противоположной стороны которой устанавливается кольцо с перекрестием 4 для регулировки излучения через оптическую ось базовой направляющей. Излучатель с направляющей (пакетом) составляют колебательную систему, колебания которой в виде изменений положения светящейся точки излучателя 1 проецируются на неподвижную систему (полупрозрачный матовый экран 5 со шкалой 6) и соосную с перекрестием шкал 6 экрана цифровую камеру 9. Камера фиксирует колебания пакета и передает информацию для обработки на ЭВМ 10 в реальном масштабе времени. Рисунок 8 - Пусковая установка МРК-РСЗО-2 с инерциальноизмерительным блоком для исследований параметров ПУ [13]. 84

85 Необходимо отметить, что для исследований (контроля) параметров пусковой установки МРК РСЗО при лабораторных испытаниях может быть использован инерциально-измерительный блок, размещенный на пакете направляющих ПУ так, как показано на рисунке 8 [13]. Инерциально-измерительный блок (рис.8) содержит три гироскопа и три акселерометра изготовленных по технологии микромеханических систем (МЭМС) [13]. Рисунок 8 - Инерциально-измерительный блок (ООО «НПО «ПРОГРЕСС») [13]. Предложенные в работе устройства выверочный коллимационный щит и устройство измерения отклонения пакета направляющих РСЗО от заданного положения могут быть технически реализованы и использованы для повышения точности выверки прицелов и исследования (контроля) параметров при колебаниях ПН в реальном масштабе времени с целью повышения точности стрельбы МРК-РСЗО. Список литературы 1. Пархоменко В.А. и др. Выверочный коллимационный щит. ФИПС. Патент на изобретение от по заявке от Опубл Бюл с. 85

86 2. Богомолов А.И., Пархоменко В.А. идр. Устройство измерения колебаний пакета направляющих РСЗО от заданного положения. - ФИПС. Патент на изобретение от по заявке от Опубл Бюл с. 3. Пархоменко А.В. Теория и расчет артиллерийских оптикоэлектронных приборов. Учебное пособие. Пенза: АИИ с. 4. Чухнин В.Н. Теоретические основы технического обслуживания и ремонта вооружения. Учебное пособие. - Пенза: АИИ с. 5. Богомолов А.И., Макагонов Н.И. Испытания ракетноартиллерийского вооружения. Учебное пособие. Пенза: ПАИИ с. 6. Пархоменко В.А. и др. Прицел ПГ-2. Устройство и подготовка к работе. (Обучающая программа): Учебно-методическое пособие. Пенза: АИИ с. 7. Богомолов А.И. Основания устройства и расчет реактивных систем. Учебник. Пенза: ПАИИ с. 8.Панов В.В. Испытания ракетно-артиллерийского вооружения и радио-электронных средств. Л.: ВАА с. 9. ГОСТ ГОСТ В ГОСТ Мосиенко С.А., Лохтин В.И. Концепция построения наземного робототехнического ударного комплекса. - М.: Самполиграфист, 2014, с. 13. Мосиенко С.А. Наземные робототехнические ударные и разведывательные комплексы для тактических подразделений Сухопутных войск. - М.: Самполиграфист, 2014, с. 86

87 УДК Мосиенко С.А., (ООО «НПО «ПРОГРЕСС») Арсеньев В.Г., (ЗАО ЦНИИ «ВОЛНА») Мобильный пункт управления для мобильных робототехнических комплексов В статье предложена концепция создания мобильных пунктов управления для наземных робототехнических ударных комплексов Сухопутных войск. Организационно-техническую основу управления наземным робототехническим ударным комплексом (НРУК) составляет система управления, представляющая собой совокупность функционально связанных между собой органов управления, мобильный пункт управления и средств управления. Система управления НРУК обладает высокой живучестью, помехозащищенностью, надежностью и обеспечивает возможность как централизованного, так и децентрализованного управления мобильными робототехническими комплексами. Для осуществления управления МРК имеется мобильный пункт управления и пункт управления огнем батареи. Мобильный пункт управления предназначен для получения данных (координат целей) от радиолокационной и оптико-электронной разведки, приема высокоточных навигационных данных от спутниковой навигационной системы ГЛОНАСС, передачи высокоточных навигационных данных в МРК, автоматизированного ввода данных (метеорологических, маршрутов и координат целей) в центральный блок управления и навигации МРК, хранении идентификационных данных и электронных навигационных карт района боевых действий, организации связи и управления огнем МРК в ходе ведения боевых действий c автоматизированных рабочих мест операторов (Рис.1). Средства управления МПУ включают навигационно-связную систему и высокоточную навигационно-топогеодезическую систему, автоматизированные рабочие места для управления МРК, метеорологический комплекс, средства обработки информации и производства расчетов, автоматизированные рабочие места операторов. Навигационно-связная система является основным средством и материально-технической основой управления МРК и обеспечивают обмен всеми видами информации в системе управления. Состав и схема информационного взаимодействия систем мобильного пункта управления показана на рис.2 [1]. 87

88 В состав МПУ входят: Высокоточная навигационно-топогеодезическая система (ВНТС); Метеорологический комплекс (МК); Навигационно-связная система (НСС); Блок центрального компьютера (БЦК); Телекоммуникационный сервер (ТС); Сервер электронных навигационных карт (СЭНК); Сервер идентификационных данных МРК - (СИД-МРК); Сервер баз данных образцов вооружения и военной техники (СБД- ВВТ); Сервер построения маршрутов МРК (СМ-МРК); Маршрутизатор; Система автоматизированных рабочих мест командира и операторов (АРМ). Кратко раскроем состав и назначение основных систем МПУ. Метеорологический комплекс мобильного пункта управления обеспечивает измерение и передачу в баллистический вычислитель (БВ) АСУНО МРК по сети высокоточных навигационных данных о состоянии воздушного приземного слоя воздуха (скорость ветра горизонтальная, направление, скорость ветра в вертикальные порывы, температура, относительная влажность и температура точки росы) для использования в поправках при баллистических вычислениях. На полет снарядов (ракет) МРК влияют различные условия стрельбы, которые можно разделить на две группы: баллистические и метеорологические. К баллистическим условиям стрельбы относятся отклонение начальной скорости от ее проектного значения для данной системы, температура заряда, вес снаряда. К метеорологическим условиям стрельбы относятся направление и скорость ветра, атмосферное давление, температура воздуха. Перечисленные условия изменяют дальность стрельбы, а ветер, кроме того, изменяет и направление полета снаряда (ракеты). Определив заранее величины баллистических и метеорологических условий для данной стрельбы можно рассчитать поправки, которые бы учли влияние этих условий на полет снаряда (ракеты). Так как влияние баллистических и метеорологических условий на полет снаряда для различных систем, зарядов и дальностей стрельбы не одинаково, то это вызывает необходимость в составлении сборника параметров, характеризующих влияние условий стрельбы на полет снаряда для каждой системы орудия отдельно. Такие сборники называют «Таблицами стрельбы». 88

89 Рис.1. Мобильный пункт управления МРК 89

90 Рис. 2. Состав и схема информационного взаимодействия МПУ 90

91 Высокоточная навигационно-топогеодезическая система МПУ принимает навигационные данные от спутниковых группировок ГЛОНАСС и GPS, обеспечивает высокоточную топогеодезическую привязку, формирует локальные дифференциальные поправки и осуществляет передачу поправок в системы МРК по радиоканалам информационно-управляющей сети (ИУС), которая подробно описана в [1] и которая состоит из сети навигационных данных (СНД), широкополосной сети передачи данных (ШСПД), сети высокоточных навигационных данных (СВНД) и сети межмашинного обмена данными (СМОД). На рисунке 3 показан фрагмент схемы организации связи МПУ- МРК РСЗО [1]. Рис.3. Схема организации связи МПУ с МРК-РСЗО (вариант) Известно, что огневое поражение противника составляет главное содержание боевых действий артиллерии, при этом огонь артиллерии и МРК должен быть своевременным и точным. Чтобы выполнить эти требования необходимо во всех видах боя уделять постоянное внимание вопросам подготовки стрельбы и управления огнем. Основным содержанием подготовки стрельбы и управления огнем является определение установок дивизиона МРК для стрельбы, обеспечивающих наиболее полное поражение цели, а также подготовку орудий, приборов и другой техники к стрельбе и управлению огнем. Подготовка стрельбы и управления огнем в артиллерийских подразделениях и дивизионе МРК проводится в целях непрерывного поддержания их в готовности к эффектному выполнению огневых задач. 91

92 Она включает: разведку и определение координат целей; топогеодезическую подготовку; метеорологическую подготовку; баллистическую подготовку; техническую подготовку; организацию определения и определение установок для стрельбы; организацию управления огнем. Командир МПУ организует и непосредственно отвечает за проведение всех мероприятий по подготовке стрельбы и управления огнем МРК. Он обязан в любой обстановке проводить мероприятия по подготовке стрельбы и управления огнем в возможно полном объеме. Сервер электронных навигационных карт (рис.4) обеспечивает хранение электронных навигационных карт (ЭНК) военных округов МО РФ для выдачи фрагментов района боевых действий на рабочие места операторов по управлению МРК. Сервер обеспечивает планирование, документирование и оперативное отображение в реальном времени маршрутов движения МРК на автоматизированных рабочих местах операторов и командира. На автоматизированных рабочих местах операторов МПУ имеется вся информация о каждом МРК в том числе, его координаты (широта и долгота), скорость движения на марше на огневую позицию, курс и местоположение на электронной навигационной карте, состояние и параметры двигателя, датчиков систем и вооружения и другие данные. Рис.4. Архитектура сервера электронных навигационных карт 92

93 Рис.5. Архитектура сервера идентификационных данных МРК Идентификационные данные каждого МРК находятся в базе данных сервера идентификационных данных МРК (СИД-МРК), архитектура которого показана на рисунке 5. На рисунке 5 показан интерфейс одного из приложений программного обеспечения автоматизированного рабочего места мобильного пункта управления (вариант). В МПУ предусмотрены три автоматизированных рабочих места операторов и рабочее место командира (командир взвода), которые обеспечивают управление от 2 до 10 (максимально до 30) МРК. Рис.5. Интерфейс программного обеспечения АРМ МПУ (вариант). 93

94 Автоматизированные рабочие места в мобильном пункте управления распределяются следующим образом: АРМ 1 рабочее место командира (командир взвода); АРМ 2 рабочее место заместителя командира; АРМ 3 рабочее место оператора; АРМ 4 рабочее место оператора. АРМ 2-4 управляют от двух до шести МРК, в то же время, командир взвода с АРМ 1 имеет возможность управления всем дивизионом МРК-РСЗО. Планирование всестороннего обеспечения наземного робототехнического ударного комплекса проводится во всех видах боевых действий и заключается в планировании мероприятий по боевому, тыловому, техническому обеспечению. Результаты планирования отображают на электронной навигационной карте командира, которая при необходимости может быть распечатана в бумажном виде. На автоматизированном рабочем месте 1 командир НРУК (командир взвода) разрабатывает и ведет следующие электронные документы: электронную таблицу исчисленных установок для стрельбы МРК-РСЗО; электронную карточку огневого вала или последовательного сосредоточения огня МРК-РСЗО; электронную таблицу наличия и расхода ракет; схему непосредственного охранения и самообороны МРК-РСЗО на позиции; схему целей на электронной навигационной карте; электронный журнал разведки и обслуживания стрельбы; электронную схему ориентиров на ЭНК; электронные карточки топогеодезической привязки огневой позиции каждого МРК-РСЗО и МПУ; схему полей невидимости и артиллерийскую панораму местности на ЭНК (при необходимости); электронный журнал полученных и отданных распоряжений и донесений. Оператор мобильного пункта управления на автоматизированном рабочем месте ведет по каждому МРК-РСЗО: электронную запись стрельбы МРК-РСЗО таблицу индивидуальных поправок; карточку огня; запись исчисленных установок для стрельбы, на ЭНК АРМ схему огня и схему ориентиров на каждом подготовленном рубеже развертывания МРК-РСЗО; электронный журнал полученных распоряжений, состояние основных узлов МРК-РСЗО и вооружения. 94

95 На ЭНК АРМ командира НРУК отображается: передний край противника и положение наших подразделений; огневые задачи, выполняемые МРК-РСЗО, основное направление пусков; командно-наблюдательные пункты дивизиона, МПУ и общевойскового подразделения, которому НРУК придан или назначен для поддержки; позиция приданного или назначенного для обслуживания стрельбы подразделения (средства) артиллерийской разведки; огневая позиция МРК-РСЗО; маршруты перемещения МРК-РСЗО (треки) и планируемая огневая позиция МРК-РСЗО в ходе боя; позывные станций и должностных лиц МСБ и ОМСБР. Таким образом, в статье предложена универсальная архитектура мобильного пункта управления который может быть использован для широкого круга типов МРК. Список литературы 1. Мосиенко С.А. Наземные робототехнические ударные и разведывательные комплексы для тактических подразделений Сухопутных войск. - М.: Самполиграфист, 2014, с. 95

96 УДК Мосиенко С.А., Лохтин В.И., (ООО «НПО «ПРОГРЕСС»), Арсеньев В.Г., (ЗАО ЦНИИ «ВОЛНА») Разработка разведывательно-огневой системы мотострелкового батальона с мобильными робототехническими комплексами Предложен вариант справки-обоснования на опытно- конструкторскую работу (ОКР) по разработке разведывательно-огневой системы (РОС) мотострелкового батальона с мобильными робототехническими комплексами. 1. Шифр ОКР. «Артиллерист-М» (вариант) 2. Наименование ОКР. «Разработка разведывательно-огневой системы мотострелкового батальона с мобильными робототехническими комплексами». 3. Цель работы. Разработка разведывательно-огневой системы (РОС) мотострелкового батальона (МСБ) входящего в состав отдельной мотострелковой бригады (ОМСБР) с беспилотными авиационными и наземными мобильными робототехническими комплексами (МРК). РОС МСБ входит в организационно-штатную структуру МСБ показанную на рисунке 1. Применение разведывательно-огневой системы при выполнении боевых задач позволит повысить огневые и разведывательные возможности тактических подразделений МСБ Сухопутных войск МО РФ. Отечественных и зарубежных аналогов разведывательно-огневой системы МСБ по своим тактико-техническим характеристикам нет. 4. Предназначение результатов исследований. Разведывательно-огневая система предназначена для комплектования огневых и разведывательных подразделений МСБ Сухопутных войск в качестве средства артиллерийской разведки и ракетно-артиллерийского вооружения, обеспечивающее: - воздушную и наземную тактическую артиллерийскую разведку с использованием беспилотных авиационных комплексов (БАК) вертолетного типа с точностью определения азимута не менее 0.03 град и временем полета не менее 3 часов; - воздушную разведку наземных и воздушных низколетящих целей (вертолет, БПЛА) с использованием БАК радиолокационного обнаружения и целеуказания на дальности до 40 км днем и ночью; 96

97 - воздушную разведку целей с использованием радиолокационной станции подповерхностного зондирования с синтезированной апертурой (SAR) X-диапазона с дальностью не менее 3000 метров; - воздушную разведку целей с использованием трехмерной лазерной локационной станции на высоте не менее 4000 метров с точностью сканирования по высоте не более 5 см и азимуту 0.03 град; - воздушную оптико-электронную разведку и целеуказание на дальности не менее метров с точностью не менее 1,5 метров и азимута 0.03 град; - наземную оптико-электронную и радиотехническую разведку с использованием мобильных робототехнических комплексов разведки с точностью целеуказания 5 метров и азимута не менее 0.1 град; - автономный полет БАК разведки не менее 3 часов с радиусом полета не менее 100 км; - огневое поражение целей 140 мм реактивными снарядами не менее 122 единиц реактивной системы залпового огня пусковыми установками (ПУ типа МС-227) установленными на наземных мобильных робототехнических комплексах на дальности не менее 9500 метров; - огневое поражение целей 80 мм неуправляемыми авиационными ракетами не менее 480 единиц реактивной системы залпового огня ПУ (типа Б8М) установленными на наземных мобильных робототехнических комплексах на дальности не менее 5500 метров; - огневое поражение целей 152 мм противотанковыми ракетами не менее 24 единиц ПУ установленными на наземных мобильных робототехнических комплексах на дальности не менее 5500 метров; - огневое поражение целей 152 мм противотанковыми ракетами не менее 6 единиц ПУ установленными на беспилотных авиационных комплексах вертолетного типа на дальности не менее 5500 метров; - автономный полет беспилотного авиационного противотанкового комплекса вертолетного типа не менее 3 часов с радиусом полета не менее 100 км; - автономное движение наземных мобильных робототехнических комплексов на стартовые позиции по заданному маршруту оператором мобильного пункта управления с среднеквадратической относительной (СКО) погрешностью определения приращения текущих географических координат местоположения МРК (величины пройденного пути за один час работы) не более 0,2 % и автоматическим контролем скорости движения с точностью 0.3%; - автономное ориентирование для определения начального азимута (курса) беспилотных авиационных комплексов с точностью азимута (курса) не менее 0.03 град.; 97

98 - автономное ориентирование для определения начального азимута (курса) мобильных пунктов управления с точностью азимута (курса) не менее 0.03 град.; - автономное ориентирование для определения начального азимута (курса) пусковых установок наземных мобильных робототехнических комплексов с точностью азимута (курса) не менее 0.1 град.; - автоматическая топогеодезическая подготовка стартовых позиций (огневых позиций) наземных мобильных робототехнических комплексов не более 15 мин с точностью топогеодезической привязки не менее 10 см; - автоматическое наведение оператором мобильного пункта управления пусковых установок БАК и наземных МРК при использовании автоматизированной системы управлением и наведением с временем подготовки к открытию огня с произвольной стартовой (огневой) позиции не более 4 мин; - непрерывную обработку навигационных данных и отображение положения БАК и наземных МРК на электронной навигационной карте автоматизированных рабочих мест операторов мобильного пункта управления с точностью не менее 1 м; - устойчивую приемо-передачу навигационных данных в сети навигационных данных между МПУ и БАК - МРК на расстоянии до 20 км; - устойчивую приемо-передачу мультимедийных данных в широкополосной сети передачи данных со скоростью не менее 345 кбит/c между МПУ и БАК- МРК на расстоянии до 20 км; - устойчивую передачу навигационных данных в сети высокоточных навигационных данных от между МПУ и БАК- МРК на расстоянии до 20 км; - высокую подвижность наземных МРК со скоростью до 40 км/час, обеспечивающих высокую живучесть и маневренность на стартовых (огневых) позициях. 5. Обоснование необходимости проведения ОКР в интересах развития вооружения, военной и специальной техники Анализ состояния дел в исследуемой предметной области. В рамках программы «Модернизация боевых бригадных групп» (Army Brigade Combat Team Modernization) на годы МО США предусматривается создание и внедрение в войска более 170 типов наземных роботов. При этом среднегодовой объем финансирования НИОКР и закупок наземных роботов в рамках данной программы будет составлять порядка $1,3-1,5 млрд. 98

99 Выполнение программ разработки наземных робототехнических комплексов различного назначения, доля которых, согласно перспективным планам МО США, должна составить к 2020 г. не менее 30% от общего количества боевой техники, приведет, по оценкам американских специалистов, к существенному повышению боевых возможностей вооруженных сил при одновременном сокращении численности военнослужащих и техники, а также позволит существенно снизить потери личного состава. В 2000 году в России была предпринята попытка возрождения направления роботизации путем принятия комплексной целевой программы (КЦП) «Роботизация ВВТ-2015» в интересах Вооруженных Сил. Программа была направлена на проведение общесистемных исследований, формирование научно-технического и технологического заделов, разработку экспериментальных и опытных образцов робототехнических комплексов (РТК). Однако, несмотря на успешное завершение НИР, выполненных в рамках КЦП «Роботизация ВВТ-2015», и положительные результаты испытаний созданных в них экспериментальных и действующих макетных образцов наземных робототехнических комплексов, постановка ОКР по ним так и не была осуществлена, что фактически привело к приостановке исследований и разработок в области наземной военной робототехники. Анализ боевых действий в войнах и вооруженных конфликтах, показывает, что артиллерия должна быть готова выполнить большую часть (до 70 %) объема огневых задач в бою. Для выполнения этого требования необходимо иметь в структуре подразделений мотострелкового батальона такие системы, которые могут обеспечить не только необходимую глубину огневого воздействия по противнику, но и возможность быстрого рассредоточения артиллерии по глубине в боевых порядках своих войск и необходимое массирование огня как по фронту, так и в глубине боевых порядков. Исследования ведущих военных специалистов России показали, что повышение возможностей по дальнему огневому поражению в 2,1 раза за счет технического перевооружения на новые системы артиллерии позволяет повысить боевые возможности по нанесению ущерба противоборствующей стороне в бою на %. Одним из важнейших путей повышения эффективности применения артиллерии является автоматизация системы управления. Однако реализация возможностей системы управления также, оказывается, существенно зависит от эффективности разведки. В настоящее время следует выделить три основные проблемы артиллерийской разведки: материально-техническая база разведки (МТБ); оптимизация структуры разведывательных частей подразделений; подготовка кадров. 99

100 Основными причинами слабой материально-технической базы разведки являются длительное отсутствие апробированных методик оценки эффективности образцов вооружения, и в первую очередь средств разведки, приведшее к недооценке их в системе вооружения, и недостаток материальных средств, приведший к общему сокращению производства средств разведки. Следствием недооценки необходимости развития и совершенствования МТБ разведки является поступление на вооружение МСБ Сухопутных войск неэффективных средств разведки, которые по дальности и надежности значительно уступают средствам поражения и по своим возможностям практически такие же, как и средства разведки, находившиеся в разведывательных артиллерийских формированиях еще в годы Великой Отечественной войны. В настоящее время на вооружении Сухопутных войск МО РФ отсутствуют робототехнические средства воздушной и наземной артиллерийской разведки способные определить координаты целей с требуемой для артиллерии точностью при условии, что топогеодезическая привязка и метрологическое обеспечение будут оснащены с необходимой для средств разведки точностью, надежностью и своевременностью. Точность определения координат целей имеет большое значение для повышения эффективности огня артиллерии и уменьшения расхода боеприпасов. Так, уменьшение ошибки в определении координат цели в 1,5 раза приводит к сокращению расхода боеприпасов в среднем на 20% при дальности стрельбы до 10 км. Существующие огневые средства тактических огневых подразделений мотострелкового батальона ОМСБР не имеют возможности увеличения огневого могущества с использованием существующих средств поражения. Основными направлениями совершенствования организационноштатной структуры (ОШС) мотострелковых батальонов входящих в состав отдельных мотострелковых бригад Сухопутных войск Вооруженных Сил Российской Федерации можно считать: создание новых роботизированных разведывательно-огневых систем артиллерийских подразделений мотострелкового батальона; совершенствование системы управления и создание единого информационного пространства; создание модульной структуры МСБ, позволяющей создавать группировки сил и средств для действий в соответствии со складывающейся обстановкой без изменения ОШС МСБ. 100

101 Таким образом, оснащение огневых и разведывательных подразделений мотострелкового батальона разведывательно-огневой системой с использованием беспилотных авиационных и наземных мобильных робототехнических комплексов позволит увеличить огневые возможности по дальности в 1,3-2,3 раза, по количеству боекомплекта боеприпасов до 2 раз, при этом, мотострелковый батальон становится подразделением, которое способно самостоятельно решать основные разведывательные и огневые задачи Рациональные сроки проведения работы. Сроки и этапы выполнения ОКР приведены в таблице 1. Таблица 1 101

102 5.3.Оценка общих объемов и структуры затрат на проведение работы. Таблица Ожидаемые результаты работы. Разведывательно-огневая система МСБ ОМСБР должна решать следующие боевые задачи: Высокоточная воздушная и наземная тактическая артиллерийская разведка; Сокращение времени разведки за счет использования высокоточных систем топопривязки до 15 минут; Повышение точности целеуказания средствами наземной и воздушной разведки за счет использования гирокурсоуказателей с точностью определения азимута 0.03 град. и инновационных средств радиолокационной разведки в т.ч. всепогодных малогабаритных радиолокационных станций с синтезированной апертурой X-диапазона, трехмерной лазерной локационной станции, оптико-электронной и радиотехнической разведки; 102

103 Огневое поражение с увеличением огневых возможностей поражения целей по дальности в 1,3-2,3 раза, по количеству боекомплекта боеприпасов до 2 раз; Повышение точности наведения пусковых установок РСЗО и ПТРК за счет использования встроенных в МРК и БАК автоматизированных систем управления наведения и огня до 2 раз; Сокращение расхода боеприпасов МРК и БАК в среднем на 20% при дальности стрельбы до 10 км; Повышение мобильности разведывательных и огневых средств до 2 раз, и как следствие, увеличение живучести при нахождении МРК на стартовых (огневых) позициях; Создание единой информационно- управляющей сети воздушных беспилотных авиационных комплексов и наземных МРК, что позволяет сократить время и повысить достоверность полученных разведывательных и баллистических данных до 2 раз Сокращение личного состава МСБ Дополнительные иллюстрационные материалы, обосновывающие актуальность и необходимость постановки ОКР Организационно-штатная структура РОС мотострелкового батальона с мобильными робототехническими комплексами. На рисунке 1 показана разведывательно-огневая система в ОШС МСБ. Общее количество личного состава около 30 человек. Общее количество вооружения - 32 ед. Огневых средств - 21 ед. из них: наземных МРК - 18 и беспилотных авиационных комплексов - 3 ед. Средств разведки - 7 ед. из них: наземных - 3 ед., БАК -4 ед. Система управления состоит из сил и средств мобильных пунктов управления. Общее количество мобильных пунктов управления Состав информационно-управляющей сети разведывательно-огневой системы МСБ показан на рисунке Состав и схема информационного взаимодействия МРК- РСЗО показана на рисунке Внешний вид МРК-РСЗО с пусковой установкой МС-227 показан на рисунке В таблице 4 приведен перечень мероприятий по разработке БАК и МРК. 103

104 Рис.1. Состав разведывательно-огневой системы в ОШС МСБ 104

105 Рис.2. Состав информационно-управляющей сети разведывательноогневой системы МСБ 105

106 Рис.3. Состав и схема информационного взаимодействия МРК-РСЗО [1] 106

УДК С.А. Мосиенко. Мобильный робототехнический комплекс гранатометного взвода мотострелкового батальона

УДК С.А. Мосиенко. Мобильный робототехнический комплекс гранатометного взвода мотострелкового батальона 1 УДК 007.52 С.А. Мосиенко Мобильный робототехнический комплекс гранатометного взвода мотострелкового батальона ООО НПО ПРОГРЕСС 11.03.2014 г. Москва. Предложена концепция создания наземных робототехнических

Подробнее

Концепция построения наземного робототехнического ударного комплекса

Концепция построения наземного робототехнического ударного комплекса С.А. Мосиенко, В.И. Лохтин Концепция построения наземного робототехнического ударного комплекса Издание второе, дополненное. МОСКВА - 2014 УДК 623.421.4:681.51 ББК 68.514 М81 М81 Мосиенко С.А., Лохтин

Подробнее

СИСТЕМЫ НАВИГАЦИИ НАЗЕМНЫХ ПОДВИЖНЫХ ОБЪЕКТОВ

СИСТЕМЫ НАВИГАЦИИ НАЗЕМНЫХ ПОДВИЖНЫХ ОБЪЕКТОВ УДК 621.391.26 К.М. Другов, Л.А. Подколзина СИСТЕМЫ НАВИГАЦИИ НАЗЕМНЫХ ПОДВИЖНЫХ ОБЪЕКТОВ Современный технический прогресс в области информационных технологий существенно расширяет тактико-технические

Подробнее

К ВОПРОСУ РАЗВИТИЯ ВООРУЖЕНИЯ, ВОЕННОЙ И СПЕЦИАЛЬНОЙ ТЕхНИКИ РАКЕТНЫх ВОЙСК И АРТИЛЛЕРИИ СУхОПУТНЫх ВОЙСК В СОВРЕМЕННЫх УСЛОВИЯх

К ВОПРОСУ РАЗВИТИЯ ВООРУЖЕНИЯ, ВОЕННОЙ И СПЕЦИАЛЬНОЙ ТЕхНИКИ РАКЕТНЫх ВОЙСК И АРТИЛЛЕРИИ СУхОПУТНЫх ВОЙСК В СОВРЕМЕННЫх УСЛОВИЯх К ВОПРОСУ РАЗВИТИЯ ВООРУЖЕНИЯ, ВОЕННОЙ И СПЕЦИАЛЬНОЙ ТЕхНИКИ РАКЕТНЫх ВОЙСК И АРТИЛЛЕРИИ СУхОПУТНЫх ВОЙСК В СОВРЕМЕННЫх УСЛОВИЯх Александр Викторович Кочкин заместитель НАЧА ЛьНИК А ГЛАВНОГО РАКЕТНО-АРТИЛЛЕРИЙСКОГО

Подробнее

ПЕЧОРА-2ТМ. Зенитный ракетный комплекс

ПЕЧОРА-2ТМ. Зенитный ракетный комплекс ПЕЧОРА-2ТМ Зенитный ракетный комплекс ЗРК средней дальности С-125-2ТМ «Печора-2ТМ» ЗРК С- 125-2ТМ «Печора -2ТМ» предназначен для борьбы с современными и перспективными средствами воздушного нападения в

Подробнее

Кафедра средств поражения и боеприпасов

Кафедра средств поражения и боеприпасов Кафедра средств поражения и боеприпасов Презентация на тему: ОЦЕНКА МОГУЩЕСТВА ДЕЙСТВИЯ РЕАКТИВНЫХ СНАРЯДОВ Автор, руководитель занятия кандидат технических наук, Профессор, профессор АВН Чубасов В.А.

Подробнее

СИСТЕМА СТАБИЛИЗАЦИИ ВООРУЖЕНИЕМ СИСТЕМА УПРАВЛЕНЯ ВООРУЖЕНИЕМ СИСТЕМА НАБЛЮДЕНИЯ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ОПТИЧЕСКИХ ПРИБОРОВ

СИСТЕМА СТАБИЛИЗАЦИИ ВООРУЖЕНИЕМ СИСТЕМА УПРАВЛЕНЯ ВООРУЖЕНИЕМ СИСТЕМА НАБЛЮДЕНИЯ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ОПТИЧЕСКИХ ПРИБОРОВ Универсальные Информационные Технологии СИСТЕМА СТАБИЛИЗАЦИИ ВООРУЖЕНИЕМ СИСТЕМА УПРАВЛЕНЯ ВООРУЖЕНИЕМ СИСТЕМА НАБЛЮДЕНИЯ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ОПТИЧЕСКИХ ПРИБОРОВ 1 Система стабилизации и управления вооружением

Подробнее

Вертолетный комплекс разведки наземных целей и целеуказания (индекс ГАЛС-Н1 )

Вертолетный комплекс разведки наземных целей и целеуказания (индекс ГАЛС-Н1 ) Вертолетный комплекс разведки наземных целей и целеуказания (индекс ГАЛС-Н1 ) 1.Назначение: Вертолетный комплекс разведки наземных целей и целеуказания (индекс ГАЛС-Н1 ) предназначен для воздушной оптической

Подробнее

изделие «ТРИАДА» ААВФ

изделие «ТРИАДА» ААВФ изделие «ТРИАДА» ААВФ.201219.007 1 Назначение и технические характеристики 1.1.1 Изделие «Триада», является универсальным комплексом управления огнем (ОЭС) для легкобронированной техники, предназначено

Подробнее

Многофункциональная разведывательная машина (Комплекс МРМ-М1, МРМ-М2, )

Многофункциональная разведывательная машина (Комплекс МРМ-М1, МРМ-М2, ) ОПИСАНИЕ ИЗДЕЛИЯ Многофункциональная боевая разведывательная машина (МРМ) (комплекс МРМ- М1 ) предназначена для комплексного решения задач тактической разведки в составе подразделений МЧС и МО России и

Подробнее

Инерциальная навигационная система «БИНС-ТЭК-С2» для авиационного применения Техническое описание

Инерциальная навигационная система «БИНС-ТЭК-С2» для авиационного применения Техническое описание ООО «ТеКнол» 117246, Москва, Научный проезд, д. 20, стр.2 e-mail: contact@teknol.ru http://www.teknol.ru Инерциальная навигационная система «БИНС-ТЭК-С2» для авиационного применения Техническое описание

Подробнее

Система базовых условных знаков, применяемых в графических документах мирного и военного времени тактического уровня

Система базовых условных знаков, применяемых в графических документах мирного и военного времени тактического уровня Система базовых условных знаков, применяемых в графических документах мирного и военного времени тактического уровня Часть 4 «Мотострелковый батальон» Раздел 2 «Гранатометный взвод» Листов 21 КБ «Панорама»,

Подробнее

Модернизация навигационной аппаратуры зенитных ракетных комплексов С-300 ПМУ1/C-400 на основе изделия ГАЛС-Д2М

Модернизация навигационной аппаратуры зенитных ракетных комплексов С-300 ПМУ1/C-400 на основе изделия ГАЛС-Д2М 1 Модернизация навигационной аппаратуры зенитных ракетных комплексов С-300 ПМУ1/C-400 на основе изделия ГАЛС-Д2М ООО НПО ПРОГРЕСС (Россия, Москва) В настоящее время используемые навигационные системы (

Подробнее

Система топографического ориентирования (СТО ) «ТРОНА-1»

Система топографического ориентирования (СТО ) «ТРОНА-1» Система топографического ориентирования (СТО ) «ТРОНА-1» На протяжении ряда лет ОАО «КЭМЗ» совместно с ОАО «СКБ ПА» проводили работы по созданию системы топографического ориентирования (СТО), предназначенной

Подробнее

Номер раздела, темы лекций практических лабораторных Самостоятельная работа студента 10 УЧЕБНО-МЕТОДИЧЕСКАЯ КАРТА УЧЕБНОЙ ДИСЦИПЛИНЫ Количество аудиторных часов Название раздела, темы Формы контроля знаний

Подробнее

изделие «ТАНДЕМ-2» ААВФ Назначение и технические характеристики Изделие «Тандем-2», представляющее собой оптико-электронную

изделие «ТАНДЕМ-2» ААВФ Назначение и технические характеристики Изделие «Тандем-2», представляющее собой оптико-электронную изделие «ТАНДЕМ-2» ААВФ.201219.003 1.1 Назначение и технические характеристики 1.1.1 Изделие «Тандем-2», представляющее собой оптико-электронную систему наблюдения, прицеливания и управления огнем (ОЭС),

Подробнее

Правила нанесения условных знаков тактической обстановки в ГИС «Оператор»

Правила нанесения условных знаков тактической обстановки в ГИС «Оператор» Правила нанесения условных знаков тактической обстановки в ГИС «Оператор» Часть 3 «Мотострелковая рота» Листов 19 КБ «Панорама», 2013 г 2 АННОТАЦИЯ В данном документе представлены правила нанесения элементов

Подробнее

Т38 СТИЛЕТ. Зенитный ракетный комплекс

Т38 СТИЛЕТ. Зенитный ракетный комплекс Т38 СТИЛЕТ Зенитный ракетный комплекс зенитный ракетный комплекс Т38 «СТИЛЕТ» ЗРК T38 «СТИЛЕТ» ЗРК Т38 «СТИЛЕТ» предназначен для обороны подразделений сухопутных войск, промышленных и военных объектов

Подробнее

ТАКТИКО-ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ АРТИЛЛЕРИЙСКИХ СИСТЕМ. МИНОМЕТЫ Б/ скорострельность. выстр/мин

ТАКТИКО-ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ АРТИЛЛЕРИЙСКИХ СИСТЕМ. МИНОМЕТЫ Б/ скорострельность. выстр/мин ТАКТИКО-ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ АРТИЛЛЕРИЙСКИХ СИСТЕМ 82 мм М69.СФРЮ Тип 2Б14 «Поднос» Калибр Дальность стрельбы км МИНОМЕТЫ Б/ скорострельность выстр/мин Боекомплект Расчет экипаж чел. Примечание мм

Подробнее

Рисунок 1 - Состав ГАЛС-Д1М

Рисунок 1 - Состав ГАЛС-Д1М Назначение ГАЛС-Д1М: Изделие ГАЛС-Д1М предназначено для навигации, ориентации и курсоуказания линейной военной техники и вооружения, использования в условиях РЭБ в составе автоматизированных систем управления

Подробнее

КАРАГАНДИНСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ

КАРАГАНДИНСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ КАРАГАНДИНСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ВОЕННАЯ КАФЕДРА ДОКЛАД Обслуживание стрельбы артиллерии с помощью ДПЛА Выполнил: подполковник в отставке Шикуткин А.И. (подпись) г.караганда Обслуживание

Подробнее

Вертолетный комплекс разведки наземных целей и целеуказания (индекс ГАЛС-Н1 )

Вертолетный комплекс разведки наземных целей и целеуказания (индекс ГАЛС-Н1 ) Вертолетный комплекс разведки наземных целей и целеуказания (индекс ГАЛС-Н1 ) 1.Назначение: Вертолетный комплекс разведки наземных целей и целеуказания (индекс ГАЛС-Н1 ) предназначен для оптической и радиолокационной

Подробнее

ЭтАЛоннАЯ БАЗА МинистерстВА обороны российской ФедерАЦии как техническая основа МетроЛоГическоГо обеспечения ВооруЖеннЫх сил

ЭтАЛоннАЯ БАЗА МинистерстВА обороны российской ФедерАЦии как техническая основа МетроЛоГическоГо обеспечения ВооруЖеннЫх сил ЭтАЛоннАЯ БАЗА МинистерстВА обороны российской ФедерАЦии как техническая основа МетроЛоГическоГо обеспечения ВооруЖеннЫх сил Игорь Викторович Лесун НАЧАЛьНИК УПРАВЛЕНИЯ МЕТРОЛОГИИ ВООРУЖЕННыХ СИЛ РОССИйСКОй

Подробнее

ОПИСАНИЕ ПОЛЕЗНОЙ МОДЕЛИ К ПАТЕНТУ

ОПИСАНИЕ ПОЛЕЗНОЙ МОДЕЛИ К ПАТЕНТУ ОПИСАНИЕ ПОЛЕЗНОЙ МОДЕЛИ К ПАТЕНТУ (12) РЕСПУБЛИКА БЕЛАРУСЬ НАЦИОНАЛЬНЫЙ ЦЕНТР ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОЙ СОБСТВЕННОСТИ (19) BY (11) 4961 (13) U (46) 2008.12.30 (51) МПК (2006) F 41H 11/00 F 41G 5/00 F 41A 23/00

Подробнее

Рисунок 1 - Состав ГАЛС-Д1М

Рисунок 1 - Состав ГАЛС-Д1М Назначение ГАЛС-Д1М: Изделие ГАЛС-Д1М предназначено для навигации, ориентации и курсоуказания линейной военной техники и вооружения, использования в условиях РЭБ в составе автоматизированных систем управления

Подробнее

Система базовых условных знаков, применяемых в графических документах мирного и военного времени тактического уровня

Система базовых условных знаков, применяемых в графических документах мирного и военного времени тактического уровня Система базовых условных знаков, применяемых в графических документах мирного и военного времени тактического уровня Часть 4 «Мотострелковый батальон» Листов 25 КБ «Панорама», 2013 2 АННОТАЦИЯ В данном

Подробнее

МНОГОЦЕЛЕВЫЕ УДАРНЫЕ КОМПЛЕКСЫ НА БАЗЕ УНИФИЦИРОВАННЫХ АЭРОБАЛЛИСТИЧЕСКИХ РАКЕТ НОВОГО ПОКОЛЕНИЯ

МНОГОЦЕЛЕВЫЕ УДАРНЫЕ КОМПЛЕКСЫ НА БАЗЕ УНИФИЦИРОВАННЫХ АЭРОБАЛЛИСТИЧЕСКИХ РАКЕТ НОВОГО ПОКОЛЕНИЯ УДК 629.762 Ю.Н. Агафонов, к.т.н., доцент, провідний научный сотрудник НИО НЦ, А.В. Аксененко, начальник отдела Государственное предприятие «КБ «Южное», г. Днепропетровск А.А. Журавлев, к.т.н., доцент,

Подробнее

Тренажер тактической подготовки

Тренажер тактической подготовки Тренажер тактической подготовки ПРЕДНАЗНАЧЕНИЕ Формирование, закрепление и совершенствование практических навыков командиров мотострелковых и танковых взводов и рот по организации боя, управлению подразделениями

Подробнее

Москва, Варшавское ш.., 79-2 Телефон (+7-495) ФАКС (+7-495)

Москва, Варшавское ш.., 79-2 Телефон (+7-495) ФАКС (+7-495) 117556 Москва, Варшавское ш.., 79-2 Телефон (+7-495)225-5981 http://www.teknol.ru ФАКС (+7-495) 119-5805 e-mail: contact@teknol.ru БОРТОВОЙ КОМПЛЕКС НАВИГАЦИИ И УПРАВЛЕНИЯ БЛА (Описание системы) Декабрь

Подробнее

Сухопутных войск. Игорь Анатольевич Шеремет

Сухопутных войск. Игорь Анатольевич Шеремет Основные направления и проблемы развития ракетноартиллерийского вооружения Сухопутных войск Игорь Анатольевич Шеремет Председ атель Военно-нау чного комитета Воору женных Сил Российской Федерации заместитель

Подробнее

Система базовых условных знаков, применяемых в графических документах мирного и военного времени тактического уровня Часть 2 «Мотострелковый взвод»

Система базовых условных знаков, применяемых в графических документах мирного и военного времени тактического уровня Часть 2 «Мотострелковый взвод» Система базовых условных знаков, применяемых в графических документах мирного и военного времени тактического уровня Часть 2 «Мотострелковый взвод» Листов 24 КБ «Панорама», 2013 2 АННОТАЦИЯ В данном разделе

Подробнее

Национальный правовой Интернет-портал Республики Беларусь, , 8/27895

Национальный правовой Интернет-портал Республики Беларусь, , 8/27895 ПРИКАЗ МИНИСТЕРСТВА ОБОРОНЫ РЕСПУБЛИКИ БЕЛАРУСЬ 16 сентября 2013 г. 6 О внесении дополнения и изменения в приказ Министерства обороны Республики Беларусь от 15 августа 2011 г. 23 На основании части восьмой

Подробнее

Бронетранспортер БТР-82А

Бронетранспортер БТР-82А Бронетранспортер БТР-82А Бронетранспортер БТР-82А является модернизацией бронетранспортера БТР-80А. Предназначен для использования в мотострелковых подразделениях сухопутных войск против однотипных изделий,

Подробнее

Тактико-технические характеристики изделия 9Ф (02), подтвержденные опытной эксплуатацией

Тактико-технические характеристики изделия 9Ф (02), подтвержденные опытной эксплуатацией Тактико-технические характеристики изделия 9Ф6017-01(02), подтвержденные опытной эксплуатацией ТЕХНИЧЕСКИЕ п.п. ХАРАКТЕРИСТИКИ 1. Назначение, направления применения в рамках боевой подготовки специалистов

Подробнее

В. А. ДОБРИКОВ, В. А. АВДЕЕВ, Д. А. ГАВРИЛОВ

В. А. ДОБРИКОВ, В. А. АВДЕЕВ, Д. А. ГАВРИЛОВ 10 В. А. Добриков, В. А. Авдеев, Д. А. Гаврилов УДК 621.396.96+629.78 В. А. ДОБРИКОВ, В. А. АВДЕЕВ, Д. А. ГАВРИЛОВ ОПРЕДЕЛЕНИЕ ТРАЕКТОРИИ АВИАЦИОННОГО НОСИТЕЛЯ РАДИОЛОКАТОРА С СИНТЕЗИРОВАННОЙ АПЕРТУРОЙ

Подробнее

Система базовых условных знаков, применяемых в графических документах мирного и военного времени тактического уровня Часть 3 «Мотострелковая рота»

Система базовых условных знаков, применяемых в графических документах мирного и военного времени тактического уровня Часть 3 «Мотострелковая рота» Система базовых условных знаков, применяемых в графических документах мирного и военного времени тактического уровня Часть 3 «Мотострелковая рота» Листов 26 КБ «Панорама», 2013 2 АННОТАЦИЯ В данном разделе

Подробнее

Навигационная система «КомпаНав-5» Техническое описание

Навигационная система «КомпаНав-5» Техническое описание ООО «ТеКнол» 117342, Москва, ул. Введенского, 13Б e-mail: contact@teknol.ru http://www.teknol.ru Навигационная система «КомпаНав-5» Техническое описание 2011 КомпаНав-5. Описание Rev. Январь 2011 1 История

Подробнее

ЗРК "Риф-М" с ракетами 48Н6Е имеет собственный антенный пост автономной системы обнаружения, сопровождения целей и управления ракетами в полете

ЗРК Риф-М с ракетами 48Н6Е имеет собственный антенный пост автономной системы обнаружения, сопровождения целей и управления ракетами в полете Риф-М Назначение Оборона ордера кораблей от массированных атак средств воздушного нападения - самолетов, авиационных крылатых ракет, противокорабельных крылатых ракет, противорадиолокационных ракет, в

Подробнее

Краткое техническое описание робототехнического комплекса Aerob 4D

Краткое техническое описание робототехнического комплекса Aerob 4D УТВЕРЖДАЮ Генеральный директор ОАО «Аэроб» А.П. Мамонтов 2015 г. Краткое техническое описание робототехнического комплекса Aerob 4D Информационно-аналитическая записка Москва 2015 Аннотация В настоящем

Подробнее

Тренажеры вождения, огневой и тактической подготовки Сухопутных войск

Тренажеры вождения, огневой и тактической подготовки Сухопутных войск Тренажеры вождения, огневой и тактической подготовки Сухопутных войск Передовые технологии на службе боевой подготовки войск п/п Перечень выпускаемых тренажеров и производственные возможности предприятия

Подробнее

САМОХОДНАЯ АРТИЛЛЕРИЯ И ТЕНДЕНЦИИ ЕЕ РАЗВИТИЯ

САМОХОДНАЯ АРТИЛЛЕРИЯ И ТЕНДЕНЦИИ ЕЕ РАЗВИТИЯ САМОХОДНАЯ АРТИЛЛЕРИЯ И ТЕНДЕНЦИИ ЕЕ РАЗВИТИЯ Проведен анализ состояния самоходной артиллерии в армиях некоторых государств к представлены тенденции ее развития. Ключевые слова: автоматизированная система

Подробнее

ПЕРВЫМ ДЕЛОМ ВЕРТОЛЕТЫ

ПЕРВЫМ ДЕЛОМ ВЕРТОЛЕТЫ ПЕРВЫМ ДЕЛОМ ВЕРТОЛЕТЫ Валерий Иванов Компания INDELA из Белоруссии частый участник авиасалонов и выставок вооружений как в нашей стране, так и за рубежом. Основанная в 1996 году компания, в первые годы

Подробнее

ПУТИ МОДЕРНИЗАЦИИ БОЕВОЙ МАШИНЫ ПЕХОТЫ старший преподаватель кафедры «Боевых машин и автомобильной подготовки» ЧВТКИУ подполковник Турсунов М.Х.

ПУТИ МОДЕРНИЗАЦИИ БОЕВОЙ МАШИНЫ ПЕХОТЫ старший преподаватель кафедры «Боевых машин и автомобильной подготовки» ЧВТКИУ подполковник Турсунов М.Х. 1 ПУТИ МОДЕРНИЗАЦИИ БОЕВОЙ МАШИНЫ ПЕХОТЫ старший преподаватель кафедры «Боевых машин и автомобильной подготовки» ЧВТКИУ подполковник Турсунов М.Х., Предложение модернизации по принципу модульности построения

Подробнее

Переносная радиолокационная станция разведки огневых позиций минометов «Аистенок» (изделие 1Л271)

Переносная радиолокационная станция разведки огневых позиций минометов «Аистенок» (изделие 1Л271) "Научно-производственное объединение "Стрела", ОАО 300002, Россия, г. Тула, ул. М. Горького, 6 Телефон (4872) 47-05-60 Факс (4872) 34-11-26 strela@tula.net, www.npostrela.com Переносная радиолокационная

Подробнее

Предназначение системы ТОС-1А

Предназначение системы ТОС-1А Предназначение системы ТОС-1А Система ТОС-1А предназначена для непосредственной поддержки в различных видах наступательного и оборонительного боя мотопехоты и танков, передвигаясь в порядках поддерживаемых

Подробнее

Министерство образования и науки Республики Казахстан. Тема 1: «Роль и место средств связи в управлении подразделениями».

Министерство образования и науки Республики Казахстан. Тема 1: «Роль и место средств связи в управлении подразделениями». Министерство образования и науки Республики Казахстан Военная кафедра Казахского Гуманитарно- юридического инновационного университета Лекция Тема 1: «Роль и место средств связи в управлении подразделениями».

Подробнее

Алгоритмы коррекции навигационных систем

Алгоритмы коррекции навигационных систем Московский государственный технический университет имени Н.Э. Баумана А.В. Пролетарский, К.А. Неусыпин, И.А. Кузнецов Алгоритмы коррекции навигационных систем Допущено Учебно-методическим объединением

Подробнее

ТЕХНИЧЕСКИЙ ЭКСПЕРИМЕНТ «ВИЗИР» Постановщик - ОАО РКК «Энергия» имени С.П. Королёва (www.energia.ru)

ТЕХНИЧЕСКИЙ ЭКСПЕРИМЕНТ «ВИЗИР» Постановщик - ОАО РКК «Энергия» имени С.П. Королёва (www.energia.ru) ТЕХНИЧЕСКИЙ ЭКСПЕРИМЕНТ «ВИЗИР» Постановщик - ОАО РКК «Энергия» имени С.П. Королёва (www.energia.ru) Научный руководитель - начальник отделения, к.т.н. С.В. Бронников (sergey.bronnikov@rsce.ru) Куратор

Подробнее

в РАзвитИИ СИСтЕМЫ вооружения вооруженных СИЛ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАцИИ

в РАзвитИИ СИСтЕМЫ вооружения вооруженных СИЛ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАцИИ РОЛь военных технологий в РАзвитИИ СИСтЕМЫ вооружения вооруженных СИЛ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАцИИ Сергей Егорович Панков нача льник У ПРАВЛЕНИ я ПЕРСПЕКТИВНЫХ МЕжВИ ДОВЫХ ИССЛЕДОВАНИй и СПЕЦИА ЛьНЫХ ПРОЕКТОВ

Подробнее

ПЕРСПЕКТИВЫ РАЗВИТИЯ СИСТЕМЫ СВЯЗИ И АВТОМАТИЗИРОВАННЫх СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ВООРУЖЕННЫх СИЛ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

ПЕРСПЕКТИВЫ РАЗВИТИЯ СИСТЕМЫ СВЯЗИ И АВТОМАТИЗИРОВАННЫх СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ВООРУЖЕННЫх СИЛ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ ПЕРСПЕКТИВЫ РАЗВИТИЯ СИСТЕМЫ СВЯЗИ И АВТОМАТИЗИРОВАННЫх СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ВООРУЖЕННЫх СИЛ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ Евгений Робертович Мейчик НАЧА ЛьНИК СВязИ ВООРУ женных СИЛ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ заместитель

Подробнее

Проверка ошибок навигации в составе передвижной лаборатории.

Проверка ошибок навигации в составе передвижной лаборатории. Утверждаю Генеральный директор «Гиролаб» Кутман А.Б. 20.10.13 Протокол 17 Проверка ошибок навигации в составе передвижной лаборатории. Изделие БИНС M500 Гл. конструктор «Гиролаб» Начальник ПМО «Гиролаб»

Подробнее

ОБЗОРНАЯ ДВУХКООРДИНАТНАЯ РЛС метрового диапазона П-18Т/TRS-2D

ОБЗОРНАЯ ДВУХКООРДИНАТНАЯ РЛС метрового диапазона П-18Т/TRS-2D ОБЗОРНАЯ ДВУХКООРДИНАТНАЯ РЛС метрового диапазона П-18Т/TRS-2D назначение РЛС П-18Т/TRS-2D является импульсной когерентной радиолокационной станцией метрового диапазона и предназначена для обнаружения

Подробнее

I. Общие положения. II. Вступительные испытания и методика их оценки

I. Общие положения. II. Вступительные испытания и методика их оценки ПРОГРАММЫ ВСТУПИТЕЛЬНЫХ ИСПЫТАНИЙ, проводимых Михайловской военной артиллерийской академией самостоятельно при приеме кандидатов на обучение слушателями (высшее образование магистратура) I. Общие положения

Подробнее

СУХОПУТНЫЕ ВОЙСКА СУХОПУТНЫЕ ВОЙСКА. Армейский сборник

СУХОПУТНЫЕ ВОЙСКА СУХОПУТНЫЕ ВОЙСКА. Армейский сборник СУХОПУТНЫЕ ВОЙСКА СУХОПУТНЫЕ ВОЙСКА 20 РАКЕТНЫЕ ВОЙСКА И АРТИЛЛЕРИЯ Развитие форм и способов боевого применения Ф ормирование современной концепции развития систем вооружения целесообразно ориентировать

Подробнее

Вадим Аркадьевич Малюков

Вадим Аркадьевич Малюков Перспективы развития системы связи и АСУ Вооруженных Сил Российской Федерации Н а ч а л ь н и к Г л а в н о г о у п р а в л е н и я С в я з и В о о р у ж е н н ы х С и л Р о с с и й с к о й Ф е д е р а

Подробнее

БОРТОВЫЕ РАДИОЭЛЕКТРОННЫЕ СИСТЕМЫ

БОРТОВЫЕ РАДИОЭЛЕКТРОННЫЕ СИСТЕМЫ А. В. Леньшин, Н. М. Тихомиров, С. А. Попов БОРТОВЫЕ РАДИОЭЛЕКТРОННЫЕ СИСТЕМЫ Учебное пособие Под редакцией доктора технических наук А. В. Леньшина Рекомендовано УМО по образованию в области эксплуатации

Подробнее

Обоснование облика навигационной системы ударного беспилотного летательного аппарата

Обоснование облика навигационной системы ударного беспилотного летательного аппарата Электронный журнал «Труды МАИ». Выпуск 48 www.mai.ru/science/trudy/ УДК 623.746.4-519 Обоснование облика навигационной системы ударного беспилотного летательного аппарата О. В. Востриков Статья посвящена

Подробнее

О создании разведывательно-огневого комплекса с БЛА «Орлан-10» для выполнения особо важных задач

О создании разведывательно-огневого комплекса с БЛА «Орлан-10» для выполнения особо важных задач МИХАЙЛОВСКАЯ ВОЕННАЯ АРТИЛЛЕРИЙСКАЯ АКАДЕМИЯ СПЕЦИАЛЬНЫЙ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ ЦЕНТР О создании разведывательно-огневого комплекса с БЛА «Орлан-10» для выполнения особо важных задач 1 Объективные предпосылки

Подробнее

Решение задачи навигации с помощью бесплатформенной инерциальной системы навигации и системы воздушных сигналов

Решение задачи навигации с помощью бесплатформенной инерциальной системы навигации и системы воздушных сигналов УДК 629.05 Решение задачи навигации с помощью бесплатформенной инерциальной системы навигации и системы воздушных сигналов Мкртчян В.И., студент, кафедра «Приборы и системы ориентации, стабилизации и навигации»

Подробнее

СИСТЕМНЫЙ ПОДХОД Вопросы обоснования требований к БАК военного назначения

СИСТЕМНЫЙ ПОДХОД Вопросы обоснования требований к БАК военного назначения СИСТЕМНЫЙ ПОДХОД Вопросы обоснования требований к БАК военного назначения Александр Жеребин, Валентин Попов, Сергей Демидов ФГУП «ГосНИИАС» Создание нового боевого комплекса считается целесообразным в

Подробнее

Комплексы инерциально-спутниковой навигации, мониторинга, контроля и диагностики

Комплексы инерциально-спутниковой навигации, мониторинга, контроля и диагностики Комплексы инерциально-спутниковой навигации, мониторинга, контроля и диагностики Алексей Торопков Генеральный директор ООО Беспроводка Инжиниринг www.bins.besprovodka.ru ; alexey@toropkov.ru Моб.тел.:

Подробнее

Комплексная навигационная система летательного аппарата

Комплексная навигационная система летательного аппарата Электронный журнал «Труды МАИ». Выпуск 38 www.mai.u/science/tudy/ УДК 681.586.325 Комплексная навигационная система летательного аппарата А.Ю. Мишин, О.А. Фролова, Ю.К. Исаев, А.В. Егоров Аннотация Объектом

Подробнее

зенитный ракетный комплекс 9 К33-1Т «ОСА-1Т»

зенитный ракетный комплекс 9 К33-1Т «ОСА-1Т» ЗРК 9 К33-1Т «ОСА-1Т» Мобильный ЗРК 9К33-1Т «ОСА-1Т» предназначен для обороны подразделений сухопутных войск, промышленных и военных объектов от ударов всех типов средств воздушного нападения, летящих

Подробнее

Центр анализа ЗАПИСКА АЗЕРБАЙДЖАН: ОЦЕНКА ВОЗМОЖНОСТЕЙ НАЦИОНАЛЬНОГО ОПК АНАЛИТИЧЕСКАЯ

Центр анализа ЗАПИСКА АЗЕРБАЙДЖАН: ОЦЕНКА ВОЗМОЖНОСТЕЙ НАЦИОНАЛЬНОГО ОПК АНАЛИТИЧЕСКАЯ АНАЛИТИЧЕСКАЯ ЗАПИСКА АЗЕРБАЙДЖАН: ОЦЕНКА ВОЗМОЖНОСТЕЙ НАЦИОНАЛЬНОГО ОПК Центр анализа мировой торговли оружием WWW.ARMSTRADE.ORG АЗЕРБАЙДЖАН: ОЦЕНКА ВОЗМОЖНОСТЕЙ НАЦИОНАЛЬНОГО ОПК Министерство оборонной

Подробнее

Алгоритм определения параметров ориентации для летательных аппаратов, имеющих вращение вдоль продольной оси

Алгоритм определения параметров ориентации для летательных аппаратов, имеющих вращение вдоль продольной оси Электронный журнал «Труды МАИ». Выпуск 63 www.mai.u/science/tudy/ УДК 531.383 Алгоритм определения параметров ориентации для летательных аппаратов, имеющих вращение вдоль продольной оси С.И. Серегин Аннотация

Подробнее

Мобильные Роботы Сервосила «Инженер»

Мобильные Роботы Сервосила «Инженер» Мобильные Роботы Сервосила «Инженер» www.servosila.ru СОДЕРЖАНИЕ МОБИЛЬНЫЕ РОБОТЫ СЕРВОСИЛА «ИНЖЕНЕР» 2 ПЕРЕНОСЯТСЯ В РЮКЗАКЕ ОДНИМ ЧЕЛОВЕКОМ 2 ПРОСТЫЕ В УПРАВЛЕНИИ И ЭКСПЛУАТАЦИИ 2 РАБОТАЮТ ВНЕ ПОМЕЩЕНИЙ

Подробнее

КомпаНав-2Т. Малогабаритная интегрированная навигационная система для наземного применения. ООО «ТеКнол» , Москва, ул.

КомпаНав-2Т. Малогабаритная интегрированная навигационная система для наземного применения. ООО «ТеКнол» , Москва, ул. ООО «ТеКнол» 117342, Москва, ул. Введенского, 13Б, e-mail: contact@teknol.ru http://www.teknol.ru КомпаНав-2Т Малогабаритная интегрированная навигационная система для наземного применения Описание системы

Подробнее

ОПЫТ ПАО «МИЭА» В РАЗРАБОТКЕ БЕСПЛАТФОРМЕННЫХ ИНЕРЦИАЛЬНЫХ НАВИГАЦИОННЫХ СИСТЕМ НА ЛАЗЕРНЫХ ГИРОСКОПАХ

ОПЫТ ПАО «МИЭА» В РАЗРАБОТКЕ БЕСПЛАТФОРМЕННЫХ ИНЕРЦИАЛЬНЫХ НАВИГАЦИОННЫХ СИСТЕМ НА ЛАЗЕРНЫХ ГИРОСКОПАХ МОСКОВСКИЙ ИНСТИТУТ ЭЛЕКТРОМЕХАНИКИ И АВТОМАТИКИ ОПЫТ ПАО «МИЭА» В РАЗРАБОТКЕ БЕСПЛАТФОРМЕННЫХ ИНЕРЦИАЛЬНЫХ НАВИГАЦИОННЫХ СИСТЕМ НА ЛАЗЕРНЫХ ГИРОСКОПАХ ВВЕДЕНИЕ Более 60 лет ПАО «Московский институт электромеханики

Подробнее

Система базовых условных знаков, применяемых в графических документах мирного и военного времени тактического уровня

Система базовых условных знаков, применяемых в графических документах мирного и военного времени тактического уровня Система базовых условных знаков, применяемых в графических документах мирного и военного времени тактического уровня Часть 1 «Мотострелковое отделение» Листов 31 КБ «Панорама», 2013 2 АННОТАЦИЯ В данном

Подробнее

ОАО «Московский институт электромеханики и автоматики»

ОАО «Московский институт электромеханики и автоматики» ОАО «Московский институт электромеханики и автоматики» ИНТЕГРИРОВАННЫЕ КОМПЛЕКСЫ БОРТОВОГО ОБОРУДОВАНИЯ В настоящее время ОАО «МИЭА» внедрил в серийное производство комплексы бортового оборудования для

Подробнее

О ПОДХОДАХ К ЗАЩИТЕ ОБЪЕКТОВ ОТ НЕСАНКЦИОНИРОВАННОГО ИСПОЛЬЗОВАНИЯ БЕСПИЛОТНЫХ ЛЕТАТЕЛЬНЫХ АППАРАТОВ

О ПОДХОДАХ К ЗАЩИТЕ ОБЪЕКТОВ ОТ НЕСАНКЦИОНИРОВАННОГО ИСПОЛЬЗОВАНИЯ БЕСПИЛОТНЫХ ЛЕТАТЕЛЬНЫХ АППАРАТОВ Научно-практическая конференция «Информационная безопасность промышленных предприятий и критически важных объектов ТЭК ФГУП «18 Центральный научно-исследовательский институт Министерства обороны Российской

Подробнее

Создание новейшей навигационной системы БИНС для самолетов Су-35, Су-35С, МиГ-35

Создание новейшей навигационной системы БИНС для самолетов Су-35, Су-35С, МиГ-35 Создание новейшей навигационной системы БИНС для самолетов Су-35, Су-35С, МиГ-35 Коллективом Московского института электромеханики и автоматики разработана бесплатформенная инерциальная навигационная система

Подробнее

АЛГОРИТМЫ ОБРАБОТКИ ИНФОРМАЦИИ В НАВИГАЦИОННЫХ СИСТЕМАХ НАЗЕМНЫХ ПОДВИЖНЫХ ОБЪЕКТОВ ДЛЯ КАНАЛА ОПРЕДЕЛЕНИЯ КООРДИНАТ МЕСТОПОЛОЖЕНИЯ

АЛГОРИТМЫ ОБРАБОТКИ ИНФОРМАЦИИ В НАВИГАЦИОННЫХ СИСТЕМАХ НАЗЕМНЫХ ПОДВИЖНЫХ ОБЪЕКТОВ ДЛЯ КАНАЛА ОПРЕДЕЛЕНИЯ КООРДИНАТ МЕСТОПОЛОЖЕНИЯ УДК 62.396.26 Л.А. Подколзина, К.. Другов АЛГОРИТЫ ОБРАБОТКИ ИНФОРАЦИИ В НАВИГАЦИОННЫХ СИСТЕАХ НАЗЕНЫХ ПОДВИЖНЫХ ОБЪЕКТОВ ДЛЯ КАНАЛА ОПРЕДЕЛЕНИЯ КООРДИНАТ ЕСТОПОЛОЖЕНИЯ Для определения координат и параметров

Подробнее

Назначение. Инсталляция. Конструкция и размещение. Бортовой комплекс обороны (БКО) Амулет предназначен для обеспечения

Назначение. Инсталляция. Конструкция и размещение. Бортовой комплекс обороны (БКО) Амулет предназначен для обеспечения Назначение Бортовой комплекс обороны (БКО) Амулет предназначен для обеспечения защиты вертолетов: от всех типов авиационных и зенитных управляемых ракет с активными (полуактивными) радиолокационными головками

Подробнее

ПРИЛОЖЕНИЯ к предложениям ТОО "ДАКС К " по тренажёрам и программному обеспечению

ПРИЛОЖЕНИЯ к предложениям ТОО ДАКС К  по тренажёрам и программному обеспечению ПРИЛОЖЕНИЯ к предложениям ТОО "ДАКС К " по тренажёрам и программному обеспечению Приложение 1. I. Тренажёр МАКИ -2L Малый артиллерийский полигон МАКИ-2L, для обучения и тренировки по Стрельбе и управлению

Подробнее

Схема функционирования системы БИНС-СП-2М в режиме выставка показана

Схема функционирования системы БИНС-СП-2М в режиме выставка показана Создание БИНС-СП-2М Коллективом Московского института электромеханики и автоматики разработана бесплатформенная инерциальная навигационная система на лазерных гироскопах (ЛГ) и кварцевых акселерометрах

Подробнее

B-7: боеспособен и готов к выполнению разведывательных задач

B-7: боеспособен и готов к выполнению разведывательных задач B7 «Ищейка» Беспилотное надводное судно (БНС) Модель B-7 - это беспилотное надводное судно (БНС), которое разрабатывается с 2009 г. и которое представляет собой одну из наиболее разноплановых и экономичных

Подробнее

РЕФЕРАТ-ПРЕЗЕНТАЦИЯ. общества «Научно-производственная корпорация «Уралвагонзавод»

РЕФЕРАТ-ПРЕЗЕНТАЦИЯ. общества «Научно-производственная корпорация «Уралвагонзавод» РЕФЕРАТ-ПРЕЗЕНТАЦИЯ СОЗДАНИЕ И ОСВОЕНИЕ ПРОМЫШЛЕННОГО ПРОИЗВОДСТВА ПОДВИЖ- НОГО РАЗВЕДЫВАТЕЛЬНОГО ПУНКТА ПРП-4А Рубцовский филиал акционерного общества «Научно-производственная корпорация «Уралвагонзавод»

Подробнее

АО Научно-Технический Центр «РОКАД» Санкт - Петербург

АО Научно-Технический Центр «РОКАД» Санкт - Петербург АО Научно-Технический Центр «РОКАД» Санкт - Петербург НТЦ «РОКАД» - РАЗРАБОТКА И ИЗГОТОВЛЕНИЕ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ И КОМПОНЕНТОВ СПЕЦИАЛЬНОГО НАЗНАЧЕНИЯ Москва, 15 ноября 2017 г. НАША ИСТОРИЯ Системы

Подробнее

Обоснование облика боевых и обеспечивающих робототехнических

Обоснование облика боевых и обеспечивающих робототехнических УДК 007.52 Обоснование облика боевых и обеспечивающих робототехнических комплексов Сухопутных войск Н.А. Рудианов, В.С. Хрущев 3 ЦНИИ Министерства обороны Российской Федерации, 107564, Москва, Россия Предложены

Подробнее

Аппаратура спутниковой навигации (индекс ГАЛС-М1 )

Аппаратура спутниковой навигации (индекс ГАЛС-М1 ) ООО НПО ПРОГРЕСС и ЗАО ЦНИИ ВОЛНА Аппаратура спутниковой навигации (индекс ГАЛС-М1 ) Изделие ГАЛС-М1 предназначено для обеспечения вождения бронетанковой и военной автомобильной техники (БТВТ и ВАТ) по

Подробнее

Тема: Сухопутные войска. 900igr.net. Сухопутные войска. Время 2 часа

Тема: Сухопутные войска. 900igr.net. Сухопутные войска. Время 2 часа Время 2 часа Тема: Цель: 1. Изучить историю развития, предназначение и структуру Сухопутных войск ВС РФ(СВ). План занятия: 1. История развития СВ. 2. Предназначение и структура СВ. 900igr.net История Святослав

Подробнее

Комплексные отечественные решения для систем цифрового земледелия. Март 2016

Комплексные отечественные решения для систем цифрового земледелия. Март 2016 Комплексные отечественные решения для систем цифрового земледелия Март 2016 О предприятии ООО «НТЛаб-СК» входит в группу компаний НТЛаб, образованную в 1989 году. Группа является вертикально-интегрированной

Подробнее

от всех типов авиационных и зенитных управляемых ракет с оптико-электронными

от всех типов авиационных и зенитных управляемых ракет с оптико-электронными Назначение Бортовой комплекс обороны (БКО) Талисман предназначен для обеспечения защиты самолетов: от всех типов авиационных и зенитных управляемых ракет с активными (полуактивными) радиолокационными головками

Подробнее

Сильносвязанная многоантенная интегрированная инерциальноспутниковая

Сильносвязанная многоантенная интегрированная инерциальноспутниковая Электронный журнал «Труды МАИ». Выпуск 54 www.mai.ru/science/trudy/ УДК 629.7.054.07 Сильносвязанная многоантенная интегрированная инерциальноспутниковая навигационная система Б. С. Алешин,Д.А. Антонов,

Подробнее

Автономное Пилотажно- Навигационное Средство (ПНС-А)

Автономное Пилотажно- Навигационное Средство (ПНС-А) ООО «ТеКнол» 117342, Москва, ул. Введенского, 13Б, e-mail: contact@teknol.ru http://www.teknol.ru Автономное Пилотажно- Навигационное Средство (ПНС-А) Спецификация Май 2009 Внимание! Комплектация системы

Подробнее

Военно-техническая политика

Военно-техническая политика А.В. Леонов, доктор экономических наук, профессор М.В. Тюлькин, кандидат технических наук, доцент В.В. Трущенков Критерии оценки целесообразности и эффективности использования робототехнических комплексов

Подробнее

Назначение ГАЛС-М1М: Рисунок 1 - Изделие ГАЛС-М1M

Назначение ГАЛС-М1М: Рисунок 1 - Изделие ГАЛС-М1M Назначение ГАЛС-М1М: Изделие ГАЛС-М1M предназначено для приема навигационных данных от космических навигационных систем (КНС) ГЛОНАСС/GPS, обработки информационных данных от датчиков, установленных на

Подробнее

Определение навигационных параметров беспилотного летательного аппарата на базе фотоизображения и инерциальных измерений

Определение навигационных параметров беспилотного летательного аппарата на базе фотоизображения и инерциальных измерений Труды МАИ. Выпуск 9 УДК 69..5 www.mai.ru/sciece/trud/ Определение навигационных параметров беспилотного летательного аппарата на базе фотоизображения и инерциальных измерений Антонов Д.А. *, Жарков М.В.

Подробнее

АНАЛИЗ ТЕХНИЧЕСКИХ СВОЙСТВ ГЛОБАЛЬНЫХ СПУТНИКОВЫХ СИСТЕМ ГЛОНАСС И GPS.

АНАЛИЗ ТЕХНИЧЕСКИХ СВОЙСТВ ГЛОБАЛЬНЫХ СПУТНИКОВЫХ СИСТЕМ ГЛОНАСС И GPS. Фролова Елена Андреевна Frolova Elena Andreevna АНАЛИЗ ТЕХНИЧЕСКИХ СВОЙСТВ ГЛОБАЛЬНЫХ СПУТНИКОВЫХ СИСТЕМ ГЛОНАСС И GPS. ANALYSIS OF TECHNICAL PROPERTIES OF GLOBAL SATELLITE SYSTEMS OF GLONASS AND GPS.

Подробнее

Беспилотный летательный аппарат «Альбатрос»

Беспилотный летательный аппарат «Альбатрос» Беспилотный летательный аппарат «Альбатрос» Назначение Беспилотный летательный аппарат «Альбатрос» (далее БПЛА «Альбатрос») предназначен для оперативного наблюдения и съемки мест чрезвычайных происшествий

Подробнее

В соответствии с руководством по эксплуатации НПКЯ РЭ разработанным предприятием:

В соответствии с руководством по эксплуатации НПКЯ РЭ разработанным предприятием: АКТ опытной эксплуатации государственных (межведомственных) испытаний, опытной эксплуатации Опытного образца учебно-тренировочного средства (УТС) для обучения специалистов наименование, индекс опытного

Подробнее

ГОСТ М Е Ж Г О С У Д А Р С Т В Е Н Н Ы Й С Т А Н Д А Р Т АППАРАТУРА НАВИГАЦИОННАЯ НАЗЕМНАЯ ОДОМЕГРИЧЕСКАЯ. Термины и определения. Взамен ГОСТ

ГОСТ М Е Ж Г О С У Д А Р С Т В Е Н Н Ы Й С Т А Н Д А Р Т АППАРАТУРА НАВИГАЦИОННАЯ НАЗЕМНАЯ ОДОМЕГРИЧЕСКАЯ. Термины и определения. Взамен ГОСТ Группа ПОО М Е Ж Г О С У Д А Р С Т В Е Н Н Ы Й С Т А Н Д А Р Т АППАРАТУРА НАВИГАЦИОННАЯ НАЗЕМНАЯ ОДОМЕГРИЧЕСКАЯ ы и определения Ground navigation odometric apparatus. Terms and definitions ГОСТ 1 9 1 5

Подробнее

ОБЪЕМНОЕ ЗРЕНИЕ В СИСТЕМЕ НАВИГАЦИОННОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ БЕСПИЛОТНОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА

ОБЪЕМНОЕ ЗРЕНИЕ В СИСТЕМЕ НАВИГАЦИОННОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ БЕСПИЛОТНОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА УДК 004.932.2:007.52:681.51 В. Н. К а з ь м и н, В. П. Н о с к о в ОБЪЕМНОЕ ЗРЕНИЕ В СИСТЕМЕ НАВИГАЦИОННОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ БЕСПИЛОТНОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА Рассмотрена актуальная задача обеспечения автономного

Подробнее

НОВЫЕ ВОЗМОЖНОСТИ БЕСПИЛОТНОЙ РАЗВЕДКИ

НОВЫЕ ВОЗМОЖНОСТИ БЕСПИЛОТНОЙ РАЗВЕДКИ НОВЫЕ ВОЗМОЖНОСТИ БЕСПИЛОТНОЙ РАЗВЕДКИ Михаил Волков БЛА тактического класса, как правило, оснащаются аппаратурой полезной нагрузки, типичный комплект которой включает в себя интегрированную оптикоэлектронную

Подробнее

ПРИКАЗ МИНИСТРА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ. 30 апреля 2007 г. г. Москва

ПРИКАЗ МИНИСТРА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ. 30 апреля 2007 г. г. Москва ПРИКАЗ МИНИСТРА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ 150 30 апреля 2007 г. г. Москва Об утверждении Федеральных авиационных правил по штурманской службе государственной авиации В соответствии с постановлением

Подробнее

ВОЛАТ СЕГОДНЯ И ЗАВТРА

ВОЛАТ СЕГОДНЯ И ЗАВТРА ВОЛАТ СЕГОДНЯ И ЗАВТРА П Р О Г Р А М М А ИСТОРИЯ, ИНФОРМАЦИЯ О КОМПАНИИ СТРАТЕГИЧЕСКИЕ В О О Р У Ж Е Н ИЯ ТАКТИЧЕСКИЕ ВООРУЖЕНИЯ И РСЗО ПРОТИВОВОЗДУШНАЯ О Б О Р О Н А Б Е Р Е Г О В А Я О Б О Р О Н А СЕМЕЙСТВО

Подробнее

КОМПЛЕКСЫ АВИАЦИОННОГО РАДИОЭЛЕКТРОННОГО ОБОРУДОВАНИЯ

КОМПЛЕКСЫ АВИАЦИОННОГО РАДИОЭЛЕКТРОННОГО ОБОРУДОВАНИЯ ВОЕННЫЙ УЧЕБНО-НАУЧНЫЙ ЦЕНТР ВОЕННО-ВОЗДУШНЫХ СИЛ «ВОЕННО-ВОЗДУШНАЯ АКАДЕМИЯ имени профессора Н.Е. ЖУКОВСКОГО и Ю.А. ГАГАРИНА» (г. Воронеж) А.В. Леньшин, Н.М. Тихомиров, С.А. Попов КОМПЛЕКСЫ АВИАЦИОННОГО

Подробнее

IV Всероссийская конференция «Радиолокация и радиосвязь» ИРЭ РАН, 29 ноября -3 декабря 2010 г.

IV Всероссийская конференция «Радиолокация и радиосвязь» ИРЭ РАН, 29 ноября -3 декабря 2010 г. МНОГОФУНКЦИОНАЛЬНЫЙ КОМПЛЕКС ТЕХНИЧЕСКИХ СРЕДСТВ ДЛЯ РЕШЕНИЯ ЗАДАЧ РАДИОЛОКАЦИОННОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ, РАДИОНАВИГАЦИИ И РАДИОПРОТИВОДЕЙСТВИЯ В ЛОКАЛЬНОЙ ОБЛАСТИ Яцкевич В. А., ООО «Специальные радиосистемы

Подробнее